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上海慶惜自動化設(shè)備有限公司能源與電氣工程學院副教授，主攻方向：PLC、電機控制等。多次帶隊獲得高職技能大賽一等獎，以及校級優(yōu)秀教師稱號。陸東明蘇州職大電氣系主任。主授課程：液壓與氣動技術(shù)、伺服電機應(yīng)用技術(shù)等。多次帶隊獲得高職技能大賽獎項，以及校級優(yōu)秀教師稱號。

　　《交流伺服電機及其控制》全面、系統(tǒng)、深入地闡述了交流伺服系統(tǒng)的工作原理、組成及設(shè)計方法?！督涣魉欧姍C及其控制》第1章介紹了伺服系統(tǒng)的概念、發(fā)展過程以及交流伺服系統(tǒng)的構(gòu)成、分類、性能指標、發(fā)展趨勢；第2章介紹了感應(yīng)電機伺服控制系統(tǒng)；第3章介紹了永磁同步電機伺服控制系統(tǒng)；第4章介紹了交流伺服控制系統(tǒng)功率變換電路；第5章介紹了伺服系統(tǒng)常用傳感器的工作原理；第6章介紹了交流伺服系統(tǒng)常用的控制策略；第7章介紹了直接驅(qū)動交流伺服系統(tǒng)；第8章介紹了直線交流伺服系統(tǒng)。

? 伺服系統(tǒng)是什么？? ? 伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械位移（或轉(zhuǎn)角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)最初用于國防軍工,?如火炮的控制,?船艦、飛機的自動駕駛,導彈發(fā)射等,后來逐漸推廣到國民經(jīng)濟的許多部門,如自動機床、無線跟蹤控制等。??

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在自動化領(lǐng)域很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械位移（或轉(zhuǎn)角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。? ??伺服在自動化半導體設(shè)備中的應(yīng)用極其廣泛,例如在涂膠機,光刻機等設(shè)備上均有。? ??伺服驅(qū)動系統(tǒng)（ServoSystem）簡稱伺服系統(tǒng)，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機要求具有響應(yīng)速度快、定位準確、

轉(zhuǎn)動慣量（使用在機電系統(tǒng)中的伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量較大，為了能夠和絲杠等機械部件直接相連。伺服電機有一種專門的小慣量電機，為了得到極高的響應(yīng)速度。但這類電機的過載能力低，當使用在進給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。轉(zhuǎn)動慣量反映了系統(tǒng)的加速度特性，在選擇伺服電機時，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量不能大于電機轉(zhuǎn)動慣量的3倍。）較大等特點，這類專用的電機稱為伺服電機。當然，其基本工作原理和普通的交直流電機沒有什么不同。該類電機的專用驅(qū)動單元稱為伺服驅(qū)動單元，有時簡稱為伺服，一般其內(nèi)部包括電流、速度和/或位置閉環(huán)。? ??伺服（Servo)是一個性能上的名詞，一般只要主令和控制結(jié)果的近似達到了一定高的程度就能稱為伺服，這和機器的結(jié)構(gòu)沒有直接的關(guān)系。例如伺服系統(tǒng)都沒有精確的慣量匹配的范圍，這是因為慣量匹配的結(jié)果只要不影響控制對象對主令跟隨或影響不大就好了，跟具體是3還是3.5沒有關(guān)系。伺服系統(tǒng)也不一定是電機系統(tǒng)，有的氣動系統(tǒng)就稱為氣動伺服。? 伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令機構(gòu)三大部分構(gòu)成，伺服電機是執(zhí)行機構(gòu)，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅(qū)動器是伺服電機的功率電源，指令機構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度伺服驅(qū)動器的，常用的驅(qū)動元件有IPM模塊。上位機：給伺服指令，如PLC、工控機、數(shù)控系統(tǒng)等；伺服放大器：接收并處理上位機的指令，控制電機轉(zhuǎn)動角度和速度；伺服電機：執(zhí)行機構(gòu)，其自帶的編碼器把電機旋轉(zhuǎn)的角度和速度反饋給伺服放大器，構(gòu)成閉環(huán)，確保精度！? 1、控制器通常是計算機或PID控制電路，主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，控制執(zhí)行元件按要求動作。? 2、執(zhí)行環(huán)節(jié)，其作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機械能，驅(qū)動被控對象工作，機電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機或液壓，氣動伺服機構(gòu)等。? 3、被控對象，機械參數(shù)量包

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西門子控制器控制伺服電機分為簡易型和專業(yè)型。

簡易的就是CPU內(nèi)置的運動控制軟件功能塊，編碼器輸入模塊，模擬輸出模塊 ，伺服驅(qū)動器，伺服電機組成。 因為CPU控制回路周期長，控制性能不高。

專業(yè)的是采用FM354 定位模塊， CPU315T， CPU317T 加ADI4 控制帶模擬輸入速度給定的伺服驅(qū)動器和伺服電機。如果采用西門子帶總線通訊的伺服驅(qū)動則只要CPU315T和CPU317T通過總線通訊就可以組成伺服系統(tǒng)了。

市場上還有很多優(yōu)秀的運動控制的比如美國DELTA的多軸運動控制器和伺服驅(qū)動伺服電機組成伺服系統(tǒng)。

本文主要詳解PLC控制伺服系統(tǒng)步驟，首先介紹了PLC工作原理以及PLC控制伺服電機3種方式，其次闡述了西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)，具體的跟隨小編一起來了解一下。

PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進行工作的。即在PLC運行時，CPU根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描，如無跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采樣和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。

PLC的一個掃描周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。

PLC在輸入采樣階段：首先以掃描方式按順序?qū)⑺袝捍嬖谳斎腈i存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫入各對應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關(guān)閉輸入端口，進入程序執(zhí)行階段。

PLC在程序執(zhí)行階段：按用戶程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，經(jīng)相應(yīng)的運算和處理后，其結(jié)果再寫入輸出狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而改變。

輸出刷新階段：當所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動相應(yīng)輸出設(shè)備工作。

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

1、轉(zhuǎn)矩控制

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控制

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。

3、速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

以SINAMICS V80系統(tǒng)為例說明。SINAMICS V80伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動器和伺服電機兩部分，伺服驅(qū)動器總是與其對應(yīng)的同等功率的伺服電機一起配套使用。SINAMICS V80伺服驅(qū)動器通過脈沖輸入接口來接受從上位控制器發(fā)來的脈沖序列，進行速度和位置的控制，通過數(shù)字量接口信號來完成驅(qū)動器運行的控制和實時狀態(tài)的輸出。

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

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驅(qū)動器上有一個脈沖設(shè)置旋轉(zhuǎn)開關(guān)用來設(shè)計脈沖分辨率以及指令脈沖類型的。本設(shè)計選擇3，對應(yīng)的分辨率是10000。驅(qū)動器的四個連接器X1、X2、X10和X20相應(yīng)的功能如圖3所示：

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

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伺服電機控制系統(tǒng)的硬件組成如圖 4 所示。S7-200根據(jù)要求發(fā)出高速脈沖和電機轉(zhuǎn)動的方向信號，經(jīng)過驅(qū)動器控制伺服電機旋轉(zhuǎn)；電機旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出信號通過驅(qū)動器形成A 相和B 相正交信號，經(jīng)信號轉(zhuǎn)換以后作為S7-200 高速計數(shù)器的信號源，形成以S7-200 為處理器的閉環(huán)控制系統(tǒng)。伺服電機、伺服驅(qū)動器和S7-200PLC 之間采用屏蔽電纜連接。

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

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在伺服電機運行設(shè)計時，考慮到伺服電機的平穩(wěn)啟停，設(shè)計了三段式脈沖方式，其示意圖如5所示。脈沖是分三段式走，即上升、恒速、下降三段，上升段是啟動時速度從一個比較低的值上升到一個比較高的值，下降段是電機制動時速度從一個比較高的值一直減小到一個比較小的值，這樣有利于保護電機。定義上升和下降段都是走一百個脈沖，則剩余需走的脈沖在恒速段高速走完。另外當需走的脈沖數(shù)少于兩百個時，就以單段低速走，在每個脈沖子程序中都會先判斷是以單段式走還是以三段式走。

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

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圖5 三段式脈沖示意圖

為了配合步進和伺服電動機的控制，西門子PLC內(nèi)置了脈沖輸出功能，并設(shè)置了相應(yīng)的控制指令，可以很好地對步進和伺服電動機進行控制。

本節(jié)將重點講解西門子S7-200 PLC脈沖輸出功能和步進電動機的控制，伺服電動機的控制與步進電動機的基本相同。S7-300/400 PLC中也可以通過FM模塊實現(xiàn)步進和伺服控制，思路與S7-200 PLC一致，本節(jié)不再介紹。

1. 脈沖輸出（PLS）指令

脈沖輸出（PLS）指令功能為：使能有效時，檢查用于脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）的特殊存儲器位（SM），然后執(zhí)行特殊存儲器位定義的脈沖操作。指令格式如表9-3所示。

2. 用于脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）的特殊存儲器

每個PTO/PWM發(fā)生器都有一個控制字節(jié)（8位）、一個脈沖計數(shù)值（無符號的32位數(shù)值）、一個時間周期和脈寬值（無符號的16位數(shù)值）。這些值都放在特定的特殊存儲區(qū)（SM），如表9-4所示。執(zhí)行PLS指令時，S7-200讀這些特殊存儲器位（SM），然后執(zhí)行特殊存儲器位定義的脈沖操作，即對相應(yīng)的PTO/PWM發(fā)生器進行編程。

3. Q0.0和Q0.1的共用

PTO/PWM生成器和輸出映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。在Q0.0或Q0.1使用PTO或PWM功能時，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，并禁止輸出點的正常使用，輸出波形不受輸出映像寄存器狀態(tài)、輸出強制、執(zhí)行立即輸出指令的影響；在Q0.0或Q0.1位置沒有使用PTO或PWM功能時，輸出映像寄存器控制輸出，所以輸出映像寄存器決定輸出波形的初始和結(jié)束狀態(tài)，即決定脈沖輸出波形從高電平或低電平開始和結(jié)束，使輸出波形有短暫的不連續(xù)。

4. 線性脈沖串輸出（PTO）

PTO可以實現(xiàn)占空比為1：2的高速脈沖串的輸出，脈沖數(shù)和周期可以由用戶定義。狀態(tài)字節(jié)中的最高位（空閑位）用來指示脈沖串輸出是否完成?？稍诿}沖串完成時啟動中斷程序，若使用多段操作，則在包絡(luò)表完成時啟動中斷程序。

5. 脈寬可調(diào)脈沖（PWM）輸出

PWM是脈寬可調(diào)的高速脈沖輸出，通過控制脈寬和脈沖的周期，實現(xiàn)控制任務(wù)。

步進電動機在起動和停止時有一個加速及減速過程，且加速度越小則沖擊越小，動作越平穩(wěn)。所以，步進電動機工作時一般要經(jīng)歷這樣一個變化過程：加速→恒速（高速）→減速→恒速（低速）→停止。步進電動機轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以輸入步進電動機的脈沖頻率也要經(jīng)過一個類似變化過程。步進電動機脈沖頻率變化規(guī)律如圖9-5所示。

1. 通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO

STEP7-Micro/WIN提供了位置控制向?qū)В梢詭椭脩舴奖愕赝瓿蒔TO、PWM或位控模塊的組態(tài)。該向?qū)Э梢陨晌豢刂噶?，可以用這些指令在應(yīng)用程序中對速度和位置進行動態(tài)控制。

本小節(jié)通過PLC控制一個步進電動機的應(yīng)用，說明利用STEP7-Micro/WIN位置控制向?qū)韺崿F(xiàn)PTO控制步進電動機的具體操作過程。

PLC控制伺服系統(tǒng)步驟_西門子PLC控制的伺服控制系統(tǒng)詳解

1. 通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO

STEP7-Micro/WIN提供了位置控制向?qū)?，可以幫助用戶方便地完成PTO、PWM或位控模塊的組態(tài)。該向?qū)Э梢陨晌豢刂噶?，可以用這些指令在應(yīng)用程序中對速度和位置進行動態(tài)控制。

本小節(jié)通過PLC控制一個步進電動機的應(yīng)用，說明利用STEP7-Micro/WIN位置控制向?qū)韺崿F(xiàn)PTO控制步進電動機的具體操作過程。

西門子伺服電機介紹

在某些傳動范圍內(nèi)，須要對被控東西完成高精度的位置控制，而實現(xiàn)正確的位置操縱的一個基本條件是需要有高精度的伺服電機。西門子伺服電機將是您的不二之選。

 一、西門子伺服電機分類：交流伺服和直流伺服兩大類

交流伺服電機的基本構(gòu)造與交流感應(yīng)電動機（異步電機）相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的。交流伺服電機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點。

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直流伺服電機基本構(gòu)造與一般直流電動機相似。電機轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動勢，K為常數(shù)，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。

 西門子直流伺服電機和西門子交流伺服電機的優(yōu)缺點

 1、直流伺服電機的優(yōu)點和缺點

 優(yōu)點：速度控制精確，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡單，使用方便，價格便宜。

 缺點：電刷換向，速度限制，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無塵易爆環(huán)境不宜）

2、交流伺服電機的優(yōu)點和缺點

 優(yōu)點：速度控制特性良好，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩，90%以上的高效率，發(fā)熱少，高速控制，高精確度位置控制（取決于編碼器精度），額定運行區(qū)域內(nèi)，可實現(xiàn)恒力矩，慣量低，低噪音，無電刷磨損，免維護（適用于無塵、易爆環(huán)境）

 缺點：控制較復雜，驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)確定，需要更多的連線。

 西門子交流伺服電機和直流伺服電機的特點：

 1、交流伺服電機

（1）籠型兩相交流伺服電機（細長籠型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流小、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)不夠平滑）

（2）非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（空心杯轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流較大、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)平滑）

（3）鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量大、齒槽效應(yīng)小、運行平穩(wěn)）

（4）同步型永磁交流伺服電機（由永磁同步電機、測速機及位置檢測元件同軸一體機組，定子為3相或2相，磁性材料轉(zhuǎn)子，必須配驅(qū)動器；調(diào)速范圍寬、機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成，可連續(xù)堵轉(zhuǎn)，快速相應(yīng)性能好，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動??；有方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動兩種方式，控制性能好，為機電一體化產(chǎn)品）

（5）異步型三相交流伺服電機（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機相似，必須配驅(qū)動器，采用矢量控制，擴大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機床主軸調(diào)速系統(tǒng)）

 2、直流伺服電機

（1）印制繞組直流伺服電機（盤形轉(zhuǎn)子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，無齒槽效應(yīng)，無飽和效應(yīng)，輸出轉(zhuǎn)矩大）

（2）線繞盤式直流伺服電機（盤形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機，效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大）

（3）杯型電樞永磁直流電機（空心杯轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，適用于增量運動伺服系統(tǒng)）

（4）無刷直流伺服電機（定子為多相繞組，轉(zhuǎn)子為永磁式，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器，無火花干擾，壽命長，噪聲低）

 3、力矩電機

（1）直流力矩電機（扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作，機械和調(diào)節(jié)特性好，機電時間常數(shù)?。?/SPAN>

（2）無刷直流力矩電機（與無刷直流伺服電機結(jié)構(gòu)相似，但為扁平狀，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大，機械和調(diào)節(jié)特性好，壽命長，無火花，噪聲低）

（3）籠型交流力矩電機（籠型轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，啟動轉(zhuǎn)矩大，機電時間常數(shù)小，可長期堵轉(zhuǎn)運行，機械特性較軟）

（4）實心轉(zhuǎn)子交流力矩電機（鐵磁材料實心轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，可長期堵轉(zhuǎn)，運行平滑，機械特性較軟）

 4、步進電機

（1）反應(yīng)式步進電機（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，轉(zhuǎn)子鐵心上無繞組，定子上有控制繞組；步距角小，啟動與運行頻率較高，步距角精度較低，無自鎖力矩）

（2）永磁步進電機（永磁式轉(zhuǎn)子，徑向磁化極性；步距角大，啟動與運行頻率低，有保持轉(zhuǎn)矩，消耗功率比反應(yīng)式小，但須供正、負脈沖電流）

（3）混合式步進電機（永磁式轉(zhuǎn)子，軸向磁化極性；步距角精度高，有保持轉(zhuǎn)矩，輸入電流小，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點）

 5、開關(guān)磁阻電機（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，都為凸極式，與極數(shù)相接近的大步距反應(yīng)式步進電機結(jié)構(gòu)相似，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無關(guān)，調(diào)速范圍小，噪聲大，機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)、恒功率區(qū)、串勵特性區(qū)三部分組成）

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上海慶惜自動化設(shè)備有限公司
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