現(xiàn)場(chǎng)有兩個(gè)振動(dòng)盤，振動(dòng)盤1作用是把玩偶振動(dòng)到振動(dòng)盤2中，振動(dòng)盤2作用是把玩偶從反面振動(dòng)為正面。該應(yīng)用采用了深圳視覺龍公司VD200視覺定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過判斷玩偶正反面，把玩偶處于正面的坐標(biāo)值通過串口發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人收到坐標(biāo)后運(yùn)動(dòng)抓取產(chǎn)品，當(dāng)振動(dòng)盤中有很多玩偶處于反面時(shí)，VD200視覺定位系統(tǒng)需判斷反面玩偶數(shù)量，當(dāng)反面玩偶數(shù)量過多時(shí)，VD200視覺系統(tǒng)發(fā)送指令給振動(dòng)盤2把反面玩偶振成正面。{} 該定位系統(tǒng)通過玩偶表面的小孔來判斷玩偶是否處于正面，計(jì)算出玩偶中心點(diǎn)坐標(biāo)，發(fā)送給機(jī)器人。通過VD200視覺定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料，大大減少人工成本，大幅提高生產(chǎn)效率。

光源--光路原理：{}照相機(jī)并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。
鏡面反射：平滑表面以對(duì)頂角反射光線
漫射反射：粗糙表面會(huì)從各個(gè)方向漫射光線
發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會(huì)對(duì)光線進(jìn)行發(fā)散反射

光源---作用和要求{}在機(jī)器視覺中的作用
照亮目標(biāo)，提高亮度
形成有利于圖像處理的效果
克服環(huán)境光照影響，保證圖像穩(wěn)定性
用作測(cè)量的工具或參照
良好的光場(chǎng)設(shè)計(jì)要求
對(duì)比度明顯，目標(biāo)與背景的邊界清晰
背景盡量淡化而且均勻，不干擾圖像處理
與顏色有關(guān)的還需要顏色真實(shí)，亮度適中，不過曝或欠曝；

相機(jī)--按照?qǐng)D像傳感器區(qū)分{} CCD相機(jī)：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機(jī),集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號(hào)讀取于一體，是典型的固體成像器件。
CMOS相機(jī)：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機(jī) ,將光敏元陣列、圖像信號(hào)放大器、信號(hào)讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號(hào)處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機(jī)訪問的優(yōu)點(diǎn)。

一個(gè)完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)架圖。{}以安瓿注射劑中異物自動(dòng)燈檢為例，該機(jī)器視覺系統(tǒng)的工作流程如下：
首先，待檢的安瓿瓶由機(jī)械輸送裝置輸送至檢測(cè)工位，PLC發(fā)出“物體已到達(dá)”信號(hào)。
隨后，相機(jī)(camera and lens)和光源(light source)被觸發(fā)并同步開啟，對(duì)待檢安瓿瓶中液體進(jìn)行圖像獲取。
接著，獲取到的藥液狀態(tài)圖像在圖像采集卡(image processing hardware)中進(jìn)行數(shù)字化，并將被數(shù)字化的圖像存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中。
? 然后，所存儲(chǔ)的信息被運(yùn)到圖像處理軟件，對(duì)數(shù)字圖像信號(hào)進(jìn)行處理與異物特征分析，判斷液體質(zhì)量是否合乎要求并做出決策，如好品GOOD，壞品NOTGOOD。
? 最終，由控制系統(tǒng)，如PLC指揮某特定裝置執(zhí)行上述決策，即將好品和壞品通過不同的輸出通道分選開來，并在人機(jī)界面上顯示相關(guān)數(shù)據(jù)。