助力搬運機械手可以完成搬運、組裝、切割、噴霧等很多工作。隨著信息技術、網絡技術的發(fā)展，各行業(yè)的自動化水平越來越高?，F(xiàn)代化的加工車間，通過助力搬運機械手的手也就是夾具，提高消費效率，完成了工人難以達到難易度和高風險的工作。
助力搬運機械手的執(zhí)行部分由機械手取物的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等構成。
手指從手中把手放在手上取東西。
1、手指的種類
助力搬運機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。用手抓住東西的時候，手指緊緊地緊握著。機械式的手指沒有手掌，用手指握著東西，吸盤式的手指，正是手掌的東西。
助力搬運機械手的手指根據(jù)手指的動作、手指的數(shù)量和手指的形狀進行分類。
（1）根據(jù)夾具的動作不同的旋轉型夾具：夾具的打開和閉合，用夾具的旋轉軸通過旋轉動作完成。關節(jié)的手指的主體是一個直構件，固定關節(jié)的手指的主體是一個彎曲的部件，也就是說，在手指中間形成“V”形的關節(jié)角。
直進型夾具：夾具的打開和閉合是用手指直接動作的。這個手指被分為無關節(jié)的手指和自由關節(jié)的手指。也有無關節(jié)指、固定關節(jié)指、自由關節(jié)的組合作為混合手指。
（2）手指部分的形狀的分類：有圓弧形的、鋸形、鉤子的和平板形等。
2、手指夾取功能
助力搬運機械手的手指的夾取功能是通過抓住被攝體和手指而決定的。項目的大小、形狀、重量、素材、外力的制約和運動（捕手物）的情況下，決定了手指的大小、形狀、個數(shù)、種類的配置和動作，但這些還決定了手指的取物功能。緊緊握住的程度，抓住的精度-定位精度等。
3、表面和手指的接觸狀態(tài)是工件的形狀和尺寸等多種多樣，但是從夾取的角度來看，夾取部位的形狀分為圓筒形，正方柱形，板形，球形，圓錐形等5種表面。在這五個典型方面的接觸狀態(tài)分別不同，但根據(jù)此時的接觸狀態(tài)，對不同的形狀和數(shù)量的手指和取取功能進行分析和比較，可以選擇合理的手指形和手指的數(shù)量。

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