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并條機(jī)自調(diào)勻整的控制方式可分為開環(huán)、閉環(huán)和混合環(huán)三種形式。開環(huán)系統(tǒng)屬針對性勻整，適合短片段不勻，閉環(huán)系統(tǒng)適合長片段不勻，混合環(huán)系統(tǒng)能兼長短片段不勻，但機(jī)構(gòu)復(fù)雜，制造精度要求很高。并條工序?qū)刂瞥杉喼亓坎粍蚝椭亓科钪笜?biāo)有非常重要的把關(guān)作用，對勻整的針對性具有較高的要求。

并條機(jī)的檢測結(jié)構(gòu)如圖5所示，R1，R2，和R3分別代表前羅拉（由主牽伸電機(jī)帶動(dòng)）、后羅拉（由輔牽伸電機(jī)帶動(dòng)）和給棉羅拉（通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：皮帶輪與R2保持恒定的速度比）。S1，S2，和S3是三個(gè)棉條厚度傳感器，S3用于開環(huán)控制，S2用于閉環(huán)控制，S1用于波譜分析，B是喇叭口。主要通過合理調(diào)節(jié)R1與R2的速度比來達(dá)到自調(diào)勻整目的。為了改善棉條的不勻度，便于速度的調(diào)控，這里保持R1的速度不變，通過調(diào)節(jié)R2的速度實(shí)現(xiàn)自調(diào)勻整。因?yàn)槭遣捎媚M量控制牽伸電機(jī)，所以，改變輸出到R2的電壓大小，就能調(diào)節(jié)R2的速度達(dá)到自調(diào)勻整的目的。

棉條的質(zhì)量取決于兩點(diǎn)：一是主、輔牽伸電機(jī)以及條筒電機(jī)三者的同步性，另一點(diǎn)即是三者之間合理的速度比。三者之間的合理的速度比通過后述的控制策略獲得。而三者的同步性依賴于硬件的快速響應(yīng)和軟件的合理性，硬件的特點(diǎn)在前面已述。

對于并條機(jī)而言，開環(huán)控制可以消除死區(qū)，但是對來自牽伸系統(tǒng)干擾的影響無能為力，系統(tǒng)的穩(wěn)定性較弱；閉環(huán)控制可以抑制干擾的影響，系統(tǒng)有著較強(qiáng)的魯棒性，但不能消除死區(qū)。

并條機(jī)的控制過程是一個(gè)非線性，動(dòng)態(tài)變化的過程，容易受到外部干擾（牽伸波，噪聲等），很難建立統(tǒng)一的數(shù)學(xué)、物理模型。因此，為了消除死區(qū)，降低干擾的影響，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，本文采用短開環(huán)和長閉環(huán)的混合控制模式，如圖6所示。

開環(huán)的目的是避免死區(qū)并獲得控制基本量uo，閉環(huán)的目的是抑制干擾，得到控制校正量△uc修正控制基本量uo。因此開環(huán)控制器和閉環(huán)控制器是并條機(jī)控制系統(tǒng)的核心。SANKEN HWA300-24C 

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 ABB Robots、FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots等 
ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列（中二中三，中四， S4C ， S4C ， IRC5）、Bailey INFI 90等。   
 AB CPU(輸入/輸出模塊) 1746\1747\1771\1785\1756觸摸屏系列。
   (Honeywell)霍尼韋爾 S9000,Honeywell TDC3000(CM50) Honeywell TDC300(US),Honeywell TDC3000X(UxS),Honeywell TDC3000X(AxM)等。
 GE IC693 IC697系列等，施耐德莫迪康PLC，（Quantum）昆騰140CPU系列等 
    Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。         
   Invensys Triconex: 冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的最現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。
   Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
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