學(xué)習(xí)硬件如何組態(tài)，再?gòu)奶菪螆D編程開(kāi)始，進(jìn)行簡(jiǎn)單的一行一行的編寫(xiě)，最好裝一個(gè)PLCSIM軟件可以隨時(shí)檢測(cè)程序的效果，然后學(xué)著編寫(xiě)FC，F(xiàn)B，DB，找點(diǎn)step7的資料就可以照著學(xué)，基本上西門(mén)子網(wǎng)站上都可以下載到，等熟悉了以后可以嘗試學(xué)學(xué)語(yǔ)句表的編程。編程有了一定基礎(chǔ)，在學(xué)習(xí)通訊方面的知識(shí)，這樣就可以與上位機(jī)軟件比如西門(mén)子的wincc進(jìn)行通訊，這也可以通過(guò)PLCSIM進(jìn)行模擬仿真。 

PLC學(xué)習(xí)的5個(gè)階段 

一.邏輯階段

所謂的邏輯階段就是可以實(shí)現(xiàn)繼電系統(tǒng)中的一般邏輯性設(shè)計(jì)，既然是繼電系統(tǒng)所以電力拖動(dòng)知識(shí)就是該階段的基礎(chǔ)。我個(gè)人總結(jié)學(xué)習(xí)繼電系統(tǒng)的根在于一個(gè)字“搶”，繼電系統(tǒng)之所以能實(shí)現(xiàn)邏輯控制就在這個(gè)字上。繼電系統(tǒng)中主要就有那么三個(gè)東東A常開(kāi)；B常閉；C線圈。這就對(duì)應(yīng)了PLC中的基本元素了，只不過(guò)是閱讀的方法不一樣罷了。

那么是不是就可以把原來(lái)的繼電系統(tǒng)照搬呢？不行！二者的工作方式是不一樣的。繼電系統(tǒng)中的所有硬元素同一時(shí)態(tài)開(kāi)始競(jìng)爭(zhēng)的，而PLC中的所有軟元素是通過(guò)PLC的CPU來(lái)進(jìn)行掃描計(jì)算處理最后計(jì)算出該時(shí)態(tài)的結(jié)果,這便是PLC的掃描循環(huán)工作方式。(隨便找一本PLC的書(shū)都有介紹)

重點(diǎn)：該階段就是學(xué)習(xí)電力拖動(dòng)，對(duì)應(yīng)于PLC梯形圖中的常開(kāi)；常閉；線圈。

可以完成簡(jiǎn)單的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

二．順控階段

順序控制在工業(yè)中的應(yīng)用相當(dāng)廣泛，例如一般性的自動(dòng)機(jī)床它就是一個(gè)順序控制過(guò)程。PLC設(shè)計(jì)當(dāng)中能實(shí)現(xiàn)順控的有兩種方法：一 PLC中的順控指令如三菱 STL ；二 起保?？刂品绞?。不管哪種控制方式在設(shè)計(jì)的開(kāi)始我們要完成的是流程，它是系統(tǒng)構(gòu)成的脈絡(luò)主要有三個(gè)方面：一 “步” 二 “活動(dòng)步” 三 “轉(zhuǎn)換條件”。

重點(diǎn)：1.掌握系統(tǒng)脈絡(luò)設(shè)計(jì)系統(tǒng)流程

2.掌握“起保?！笨刂品绞?，把流程圖轉(zhuǎn)換成梯形圖

可以完成一般性的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

三．匯編階段

該階段是本質(zhì)上區(qū)別于繼電控制系統(tǒng)，是繼電控制系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，也是提高PLC控制系統(tǒng)功能的根！我之所以稱(chēng)之為匯編階段，是因?yàn)樗芟嘞笥趩纹瑱C(jī)的匯編語(yǔ)言編程，例如單片機(jī)中的傳送指令MOV，在PLC中的高級(jí)指令中也是一樣的功能。這一階段難度比較大，第一要學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)；第二要充分了解PLC的內(nèi)部功能和資源；第三熟悉所有的高級(jí)指令的功能（不用死記硬背）。如果不了解計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)的話在學(xué)習(xí)高級(jí)指令和PLC內(nèi)不資源的時(shí)候根本理解不了 ，在設(shè)計(jì)上的思路和繼電系統(tǒng)有很大區(qū)別例如：I0.0 和IB0 第一個(gè)是“位”也就是邏輯設(shè)計(jì)的“點(diǎn)”，第二個(gè)是“字節(jié)”在邏輯設(shè)計(jì)中沒(méi)有涉及到。

重點(diǎn)：1. 計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)

2．PLC資源

3．指令功能

4．適應(yīng)單片機(jī)的程序設(shè)計(jì)思維

可以完成復(fù)雜的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

四．特殊階段

特殊階段就是對(duì)特殊功能的系統(tǒng)而言的，例如運(yùn)動(dòng)控制，PID溫度控制，網(wǎng)絡(luò)連接等等。不同的PLC能實(shí)現(xiàn)的功能不一樣，有些功能PLC內(nèi)是集成的而有些是需要外加擴(kuò)展的，那么就要根據(jù)不同的控制對(duì)象去選用了。掌握好該階段是可以大大提高PLC的程序，但是還需掌握PLC以外的其他自動(dòng)化知識(shí)，如伺服，變頻器等等。

重點(diǎn)：1. 了解系統(tǒng)構(gòu)成需要

2．合理選擇擴(kuò)展單元

3．學(xué)習(xí)擴(kuò)展單元使用方法

可以完成特殊的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

該階段的學(xué)習(xí)學(xué)要一定的實(shí)際條件才能完成

五．網(wǎng)絡(luò)階段

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展由PLC做下位機(jī)的應(yīng)用也十分多見(jiàn)。該階段組要學(xué)習(xí)是不同PLC的通信協(xié)議和一些通訊指令，如PLC通過(guò)編程口控制變頻器如西門(mén)子的USS協(xié)議與變頻器進(jìn)行信息的交換。還有工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線等如西子的PROFIBUS;AS-i; 等等。

小行網(wǎng)絡(luò)中MODBUS比較重要，例如通過(guò)PLC和變頻器建立MODBUS協(xié)議來(lái)控制變頻器。

在網(wǎng)絡(luò)中有時(shí)候有些產(chǎn)品通訊協(xié)議非標(biāo)準(zhǔn)，這是就要用到自由通訊了，相當(dāng)?shù)撵`活，但要一定的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)。

古人云:“他山之石，可以攻玉?！笔聦?shí)證明，善于學(xué)習(xí)借鑒別人的成功經(jīng)驗(yàn)或者失敗的教訓(xùn)，可以讓自己在工作中少走許多彎路，學(xué)習(xí)PLC編程正是如此。今天小編就分享一位成功人士學(xué)習(xí)PLC編程的經(jīng)歷過(guò)程。

工業(yè)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)，剛開(kāi)始學(xué)習(xí)PLC時(shí)一頭霧水， 后來(lái)經(jīng)過(guò)培訓(xùn)并在專(zhuān)家老師的學(xué)習(xí)指導(dǎo)下，才有了更加明確的學(xué)習(xí)方向。因此總結(jié)一些個(gè)人的學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)，供大家參考。

1、學(xué)習(xí)PLC編程需要堅(jiān)強(qiáng)的毅力和足夠的耐心

人各有所長(zhǎng)。有些人把編程看作一項(xiàng)冗長(zhǎng)而枯燥的工作；有些人把編程看作一項(xiàng)趣味的智力游戲。如果你是前者，強(qiáng)烈建議你遠(yuǎn)離這份工作。畢竟編程工作是對(duì)人的毅力和耐心的挑戰(zhàn)，編程需要經(jīng)歷無(wú)數(shù)次的試錯(cuò)，調(diào)試-修改-調(diào)試-修改…經(jīng)過(guò)無(wú)數(shù)次失敗后，當(dāng)看到PLC按照自己的控制要求有條不紊的運(yùn)行時(shí)，你將得到極大的成就感，這就如同打通了一個(gè)游戲的關(guān)口，那種感覺(jué)是一樣的。

2、學(xué)習(xí)PLC編程需要敢于實(shí)踐的信心

很多初學(xué)者往往是出于一種畏懼，擔(dān)心損壞設(shè)備，而不敢進(jìn)行實(shí)際操作。其實(shí)這些畏懼是沒(méi)有任何道理的，只要你仔細(xì)的閱讀手冊(cè)，遵循標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范去接線實(shí)操的，都不會(huì)出什么問(wèn)題。我在接觸到那些不熟悉的指令時(shí)，喜歡單獨(dú)編一個(gè)小程序，讓PLC運(yùn)行。然后逐個(gè)修改條件，觀察運(yùn)行的結(jié)果，像STEP7 MicroWin編程軟件為用戶(hù)提供了非常好的監(jiān)控手段，通過(guò)觀察監(jiān)控情況，再反過(guò)來(lái)重新理解手冊(cè)的描述，這樣就可以非常直觀的理解這些指令的作用和使用方法。不必?fù)?dān)心自己寫(xiě)的程序會(huì)有什么問(wèn)題，會(huì)影響PLC的正常工作，程序有沒(méi)有問(wèn)題，只有讓PLC運(yùn)行了才能發(fā)現(xiàn)。所以，要有敢于實(shí)踐的信心，大膽的實(shí)踐是PLC編程的必由之路。

3、編程需要有縝密的邏輯思維

編程本身就是一種邏輯思維過(guò)程。最初的PLC是用來(lái)替代繼電器邏輯電路的，所以繼承了繼電器電路以觸點(diǎn)作為觸發(fā)條件的描述方式。在PLC中，以虛擬觸點(diǎn)代替了繼電器觸點(diǎn)，而繼電器電路所表達(dá)的邏輯關(guān)系還是被完整的保留下來(lái)。所以，要理順對(duì)象之間的邏輯關(guān)系，要有縝密的邏輯思維。

4、養(yǎng)成良好的編程習(xí)慣

每個(gè)人編程都會(huì)有不同的習(xí)慣和特點(diǎn)，不能強(qiáng)求一致。但是一些好的習(xí)慣還是應(yīng)該為大多數(shù)人所遵循。一是理順邏輯關(guān)系、時(shí)序關(guān)系，編制程序框圖；二是合理分配主程序、子程序和中斷程序；三是合理分配寄存器，編制寄存器符號(hào)表。 PLC的很多操作都是直接針對(duì)寄存器的，如果在程序中出現(xiàn)不合理的寄存器地址重疊，可能會(huì)造成程序錯(cuò)誤。編制寄存器符號(hào)表不僅可以避免上述問(wèn)題，而且可以使程序具備更好的可讀性。PLC提供了豐富的指令、模塊，初學(xué)者編程時(shí)應(yīng)盡量先使用簡(jiǎn)單的指令達(dá)到目的，這對(duì)你理解那些較為復(fù)雜的指令會(huì)有幫助，具備了一定經(jīng)驗(yàn)后，應(yīng)該考慮掌握復(fù)雜指令的應(yīng)用，以及程序的優(yōu)化。

5、有一定的程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)

有一定的程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)，以及弄通有關(guān)PLC程序設(shè)計(jì)理論是重要的。沒(méi)有這方面的理論準(zhǔn)備或指導(dǎo)，僅靠在實(shí)踐中摸索，簡(jiǎn)單的問(wèn)題還好辦，復(fù)雜的就不好辦了，不僅無(wú)從下手，而且花了很多時(shí)間與精力，也難編出質(zhì)量也較高的程序，常常是事倍功半。任何理論也都只是經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，歸根到底也都是來(lái)自實(shí)踐。

學(xué)習(xí)PLC編程的9個(gè)Tips：

1、不要只會(huì)說(shuō)：給我程序吧！你應(yīng)該自己去思考，當(dāng)你自己想出來(lái)后，再參考對(duì)比別人的，你就知道自己和別人思路的差異。

2、別買(mǎi)本書(shū)幾十塊都舍不得，為了省錢(qián)看電子書(shū)，浪費(fèi)的時(shí)間絕對(duì)超過(guò)書(shū)的價(jià)值。

3、學(xué)習(xí)編程軟件的使用或編程知識(shí)時(shí)，一定要看幫助手冊(cè)，買(mǎi)的書(shū)不一定就非常全面。

4、別人的經(jīng)驗(yàn)，自己的經(jīng)驗(yàn)，都很重要。前者要自己去學(xué)習(xí)別人的經(jīng)驗(yàn)，后者要靠自己用心積累，這些都要一定的時(shí)間與必要的精力去積累的。

5、看得懂的書(shū)，請(qǐng)仔細(xì)看；看不懂的書(shū)，請(qǐng)硬著頭皮看。 別指望看第一遍書(shū)就能記住和掌握什么，請(qǐng)看第二遍、第三遍。

6、多實(shí)踐和調(diào)試操作，只用軟件模擬，是永遠(yuǎn)成不了高手的。

7、保存好你做過(guò)的所有的源程序，那是你最好的積累之一。

8、對(duì)于網(wǎng)絡(luò)，還是希望大家能多利用一下，比如google、百度都是很好的搜索引擎，你只要輸入關(guān)鍵字就能找到很多相 關(guān)資料，可以學(xué)會(huì)自己找答案，別老是等待別人給你希望。

9、到一個(gè)論壇，你要學(xué)會(huì)去看以前的帖子，不要什么都不看就發(fā)帖子問(wèn)，也許你的問(wèn)題早就有人問(wèn)過(guò)了，你再問(wèn)，別人已經(jīng)不想再重復(fù)了。

看完經(jīng)驗(yàn)分享，是不是對(duì)你學(xué)習(xí)PLC編程有了更明確的方向。學(xué)習(xí)是一個(gè)循序漸進(jìn),需要長(zhǎng)期努力的過(guò)程，只有不斷的去努力，去堅(jiān)持，去奮斗，才能到達(dá)想要的結(jié)果。

S7-200 有兩個(gè) 置PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM） 信號(hào)波形。

當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO 操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于

步進(jìn)電機(jī)

伺服電機(jī)

的速度和位置的開(kāi)環(huán)控制。置PTO功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶(hù)控制。但應(yīng)用程序必須通過(guò)

plc

內(nèi)置I/O 提供方向和限位控制。

為了簡(jiǎn)化用戶(hù)應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭趲追昼妰?nèi)全部完成PWM，PTO或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶?，用?hù)可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動(dòng)態(tài)控制。

2、開(kāi)環(huán)位控用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的基本信息

借助位控向?qū)ЫM態(tài)PTO 輸出時(shí)，需要用戶(hù)提供一些基本信息，逐項(xiàng)介紹如下：

⑴ 最大速度 （MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速度 （SS_SPEED）

圖1是這2 個(gè)概念的示意圖。

MAX_SPEED是允許的操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。

圖1 最大速度和啟動(dòng)/停止速度示意SS_SPEED：該數(shù)值應(yīng)滿(mǎn)足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。⑵加速和減速時(shí)間加速時(shí)間ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。減速時(shí)間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。

圖1 最大速度和啟動(dòng)/停止速度示意SS_SPEED：該數(shù)值應(yīng)滿(mǎn)足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。⑵加速和減速時(shí)間加速時(shí)間ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。減速時(shí)間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。

圖1 最大速度和啟動(dòng)/停止速度示意

SS_SPEED：該數(shù)值應(yīng)滿(mǎn)足電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和減速時(shí)間

加速時(shí)間ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。

減速時(shí)間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。

圖2 加速和減速時(shí)間加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是1000毫秒。通常電機(jī)可在小于1000 毫秒的時(shí)間工作。參見(jiàn)圖2。這2個(gè)值設(shè)定時(shí)要以毫秒為單位。注意：電機(jī)的加速和失速時(shí)間要過(guò)測(cè)試來(lái)確定。開(kāi)始時(shí)，您應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開(kāi)始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。⑶移動(dòng)包絡(luò)一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。位控向?qū)峁┮苿?dòng)包絡(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)。PTO 支持最大100 個(gè)包絡(luò)。定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。⑴選擇包絡(luò)的操作模式：PTO支持相對(duì)位置和單一速度的續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3所示，相對(duì)位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開(kāi)始計(jì)算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。

圖2 加速和減速時(shí)間加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是1000毫秒。通常電機(jī)可在小于1000 毫秒的時(shí)間工作。參見(jiàn)圖2。這2個(gè)值設(shè)定時(shí)要以毫秒為單位。注意：電機(jī)的加速和失速時(shí)間要過(guò)測(cè)試來(lái)確定。開(kāi)始時(shí)，您應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開(kāi)始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。⑶移動(dòng)包絡(luò)一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。位控向?qū)峁┮苿?dòng)包絡(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)。PTO 支持最大100 個(gè)包絡(luò)。定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。⑴選擇包絡(luò)的操作模式：PTO支持相對(duì)位置和單一速度的續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3所示，相對(duì)位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開(kāi)始計(jì)算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。

圖2 加速和減速時(shí)間

加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是1000毫秒。通常電機(jī)可在小于1000 毫秒的時(shí)間工作。參見(jiàn)圖2。這2個(gè)值設(shè)定時(shí)要以毫秒為單位。

注意：電機(jī)的加速和失速時(shí)間要過(guò)測(cè)試來(lái)確定。開(kāi)始時(shí)，您應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開(kāi)始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。

⑶移動(dòng)包絡(luò)

一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。位控向?qū)峁┮苿?dòng)包絡(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)。PTO 支持最大100 個(gè)包絡(luò)。

定義一個(gè)包絡(luò)，包括如下幾點(diǎn)：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。

⑴選擇包絡(luò)的操作模式：

PTO支持相對(duì)位置和單一速度的續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3所示，相對(duì)位置模式指的是運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置是從起點(diǎn)側(cè)開(kāi)始計(jì)算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)則不需要提供終點(diǎn)位置，PTO一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點(diǎn)要求停發(fā)脈沖。

圖3 一個(gè)包絡(luò)的操作模式⑵包絡(luò)中的步一個(gè)步是工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間 的距離。PTO 每一包絡(luò)最大允許29 個(gè)步。每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。注意一步包絡(luò)只有一個(gè)常速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)常速段，依次類(lèi)推。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。

圖3 一個(gè)包絡(luò)的操作模式⑵包絡(luò)中的步一個(gè)步是工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間 的距離。PTO 每一包絡(luò)最大允許29 個(gè)步。每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。注意一步包絡(luò)只有一個(gè)常速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)常速段，依次類(lèi)推。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。

圖3 一個(gè)包絡(luò)的操作模式

⑵包絡(luò)中的步

一個(gè)步是工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間 的距離。PTO 每一包絡(luò)最大允許29 個(gè)步。

每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。注意一步包絡(luò)只有一個(gè)常速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)常速段，依次類(lèi)推。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。

圖4 包絡(luò)的步數(shù)示意3、使用位控向?qū)Ь幊蘏TEP7 V4.0 軟件的位控向?qū)茏詣?dòng)處理PTO脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調(diào)制、SM 位置配置和創(chuàng)建包絡(luò)表。本節(jié)將給出一個(gè)在YL-335A 上實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表1 是YL-335A 上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。表1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)

圖4 包絡(luò)的步數(shù)示意3、使用位控向?qū)Ь幊蘏TEP7 V4.0 軟件的位控向?qū)茏詣?dòng)處理PTO脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調(diào)制、SM 位置配置和創(chuàng)建包絡(luò)表。本節(jié)將給出一個(gè)在YL-335A 上實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表1 是YL-335A 上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。表1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)

圖4 包絡(luò)的步數(shù)示意

3、使用位控向?qū)Ь幊?/SPAN>

STEP7 V4.0 軟件的位控向?qū)茏詣?dòng)處理PTO脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調(diào)

制、SM 位置配置和創(chuàng)建包絡(luò)表。

本節(jié)將給出一個(gè)在YL-335A 上實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表1 是YL-335A 上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。

表1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：1）為S7--200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài) 置PTO/PWM操作。在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi)置PTO/PWM操作，如圖5所示。

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：1）為S7--200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài) 置PTO/PWM操作。在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi)置PTO/PWM操作，如圖5所示。

1、使用位控向?qū)Ь幊痰牟襟E如下：

1）為S7--200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài) 置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇工具→位置控制向?qū)Р⑦x擇配置S7-200PLC內(nèi)

置PTO/PWM操作，如圖5所示。

圖5 位控向?qū)?dòng)界面2）單擊“下一步”選擇“QO.0”，再單擊“下一步”選擇“線性脈沖輸出 PTO）”

圖5 位控向?qū)?dòng)界面2）單擊“下一步”選擇“QO.0”，再單擊“下一步”選擇“線性脈沖輸出 PTO）”

圖5 位控向?qū)?dòng)界面

2）單擊“下一步”選擇“QO.0”，再單擊“下一步”選擇“線性脈沖輸出 PTO）”

圖5 選擇PTO或PWM界面3）單擊“下一步”后，在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機(jī)速度“90000”，把電機(jī)啟動(dòng)/停止速度設(shè)定為“600”。這時(shí)，如果單擊MIN_SPEED值對(duì)應(yīng)的灰色框，可以發(fā)現(xiàn)，MIN_SPEED值改為600，注意：MIN_SPEED值由計(jì)算得出。用戶(hù)不能在此域中輸入其他數(shù)值。

圖5 選擇PTO或PWM界面3）單擊“下一步”后，在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機(jī)速度“90000”，把電機(jī)啟動(dòng)/停止速度設(shè)定為“600”。這時(shí)，如果單擊MIN_SPEED值對(duì)應(yīng)的灰色框，可以發(fā)現(xiàn)，MIN_SPEED值改為600，注意：MIN_SPEED值由計(jì)算得出。用戶(hù)不能在此域中輸入其他數(shù)值。

圖5 選擇PTO或PWM界面

3）單擊“下一步”后，在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機(jī)速度“90000”，把電機(jī)啟動(dòng)/停止速度設(shè)定為“600”。這時(shí)，如果單擊MIN_SPEED值對(duì)應(yīng)的灰色框，可以發(fā)現(xiàn)，MIN_SPEED值改為600，注意：MIN_SPEED值由計(jì)算得出。用戶(hù)不能在此域中輸入其他數(shù)值。

圖64）單擊“下一步”填寫(xiě)電機(jī)加速時(shí)間“1500”和電機(jī)減速時(shí)間 “200”

圖7 設(shè)定加速和減速時(shí)間5）接下來(lái)一步是配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)界面，見(jiàn)圖8。

圖8 配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)界面該界面要求設(shè)定操作模式、1個(gè)步的目標(biāo)速度、結(jié)束位置等步的指標(biāo)，以及定義這一包絡(luò)的符號(hào)名。（從第0個(gè)包絡(luò)第0步開(kāi)始）在操作模式選項(xiàng)中選擇相對(duì)位置控制，填寫(xiě)包絡(luò)“0”中數(shù)據(jù)目標(biāo)速度“60000”，結(jié)束位置“85600”，點(diǎn)擊“繪制包絡(luò)”，如圖9所示，注意，這個(gè)包絡(luò)只有1步。包絡(luò)的符號(hào)名按默認(rèn)定義。這樣，第0個(gè)包絡(luò)的設(shè)置，即從供料站→加工站的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)置就完成了。現(xiàn)在可以設(shè)置下一個(gè)包絡(luò)。

圖9 設(shè)置第0個(gè)包絡(luò)點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，按上述方法將下表中上3個(gè)位置數(shù)據(jù)輸入包絡(luò)中去。

圖9 設(shè)置第0個(gè)包絡(luò)點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，按上述方法將下表中上3個(gè)位置數(shù)據(jù)輸入包絡(luò)中去。

圖9 設(shè)置第0個(gè)包絡(luò)

點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，按上述方法將下表中上3個(gè)位置數(shù)據(jù)輸入包絡(luò)中去。

表中最后一行低速回零，是單速連續(xù)運(yùn)行模式，選擇這種操作模式后，在所出現(xiàn)的界面中（見(jiàn)圖10），寫(xiě)入目標(biāo)速度“20000”。界面中還有一個(gè)包絡(luò)停止操作選項(xiàng)，是當(dāng)停止信號(hào)輸入時(shí)再向運(yùn)動(dòng)方向按設(shè)定的脈沖數(shù)走完停止，在本系統(tǒng)不使用。6）運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編寫(xiě)完成單擊“確認(rèn)”，向?qū)?huì)要求為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定V存儲(chǔ)區(qū)地址（建議地址為VB75～VB300），默認(rèn)這一建議，單擊“下一步”出現(xiàn)圖11，單擊 “完成”。

表中最后一行低速回零，是單速連續(xù)運(yùn)行模式，選擇這種操作模式后，在所出現(xiàn)的界面中（見(jiàn)圖10），寫(xiě)入目標(biāo)速度“20000”。界面中還有一個(gè)包絡(luò)停止操作選項(xiàng)，是當(dāng)停止信號(hào)輸入時(shí)再向運(yùn)動(dòng)方向按設(shè)定的脈沖數(shù)走完停止，在本系統(tǒng)不使用。6）運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編寫(xiě)完成單擊“確認(rèn)”，向?qū)?huì)要求為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定V存儲(chǔ)區(qū)地址（建議地址為VB75～VB300），默認(rèn)這一建議，單擊“下一步”出現(xiàn)圖11，單擊 “完成”。

表中最后一行低速回零，是單速連續(xù)運(yùn)行模式，選擇這種操作模式后，在所出現(xiàn)的界面中（見(jiàn)圖10），寫(xiě)入目標(biāo)速度“20000”。界面中還有一個(gè)包絡(luò)停止操作選項(xiàng)，是當(dāng)停止信號(hào)輸入時(shí)再向運(yùn)動(dòng)方向按設(shè)定的脈沖數(shù)走完停止，在本系統(tǒng)不使用。

6）運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編寫(xiě)完成單擊“確認(rèn)”，向?qū)?huì)要求為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定V存儲(chǔ)區(qū)地址（建議地址為VB75～VB300），默認(rèn)這一建議，單擊“下一步”出現(xiàn)圖11，單擊 “完成”。

圖11 生成項(xiàng)目組件提示2、項(xiàng)目組件運(yùn)動(dòng)包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)?huì)為所選的配置生成三個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是：PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）子程序。一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用如圖12所示。

圖12 三個(gè)項(xiàng)目組件它們的功能分述如下：⑴ PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)）：命令 PLC 執(zhí)行存儲(chǔ)于配置／包絡(luò)表的特定包絡(luò)中的運(yùn)動(dòng)操作。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖13所示。

圖13 運(yùn)行PTOx_RUN子程序EN位：?jiǎn)⒂么俗映绦虻氖鼓芪弧TART參數(shù)：包絡(luò)的執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于在START參數(shù)已開(kāi)啟且PTO當(dāng)前不活動(dòng)時(shí)的每次掃描，此子程序會(huì)激活PTO。為了確保僅發(fā)送一個(gè)命令，請(qǐng)使用上升緣以脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。Profile（包絡(luò)）參數(shù)：包含為此運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定的編號(hào)或符號(hào)名。Abort（終止）參數(shù)命令，開(kāi)啟時(shí)位控模塊停止當(dāng)前包絡(luò)并減速至電機(jī)停止。Done（完成）參數(shù)：當(dāng)模塊完成本子程序時(shí)，此參數(shù) ON。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。C_Profile參數(shù)：包含位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)。C_Step參數(shù)：包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步驟。⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化與步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)合用的PTO輸出。請(qǐng)?jiān)谟脩?hù)程序中只使用一次，并且請(qǐng)確定在每次掃描時(shí)得到執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，如圖14所示。

圖13 運(yùn)行PTOx_RUN子程序EN位：?jiǎn)⒂么俗映绦虻氖鼓芪?。START參數(shù)：包絡(luò)的執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于在START參數(shù)已開(kāi)啟且PTO當(dāng)前不活動(dòng)時(shí)的每次掃描，此子程序會(huì)激活PTO。為了確保僅發(fā)送一個(gè)命令，請(qǐng)使用上升緣以脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。Profile（包絡(luò)）參數(shù)：包含為此運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定的編號(hào)或符號(hào)名。Abort（終止）參數(shù)命令，開(kāi)啟時(shí)位控模塊停止當(dāng)前包絡(luò)并減速至電機(jī)停止。Done（完成）參數(shù)：當(dāng)模塊完成本子程序時(shí)，此參數(shù) ON。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。C_Profile參數(shù)：包含位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)。C_Step參數(shù)：包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步驟。⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化與步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)合用的PTO輸出。請(qǐng)?jiān)谟脩?hù)程序中只使用一次，并且請(qǐng)確定在每次掃描時(shí)得到執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，如圖14所示。

圖13 運(yùn)行PTOx_RUN子程序

EN位：?jiǎn)⒂么俗映绦虻氖鼓芪弧?/SPAN>

START參數(shù)：包絡(luò)的執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)于在START參數(shù)已開(kāi)啟且PTO當(dāng)前不活動(dòng)時(shí)的每次掃描，此子程序會(huì)激活PTO。為了確保僅發(fā)送一個(gè)命令，請(qǐng)使用上升緣以脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。

Profile（包絡(luò)）參數(shù)：包含為此運(yùn)動(dòng)包絡(luò)指定的編號(hào)或符號(hào)名。

Abort（終止）參數(shù)命令，開(kāi)啟時(shí)位控模塊停止當(dāng)前包絡(luò)并減速至電機(jī)停止。

Done（完成）參數(shù)：當(dāng)模塊完成本子程序時(shí)，此參數(shù) ON。

Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。

C_Profile參數(shù)：包含位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)。

C_Step參數(shù)：包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步驟。

⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化與步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)合用的PTO輸出。請(qǐng)?jiān)谟脩?hù)程序中只使用一次，并且請(qǐng)確定在每次掃描時(shí)得到執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，如圖14所示。

圖14 運(yùn)行PTOx_CTRL子程序I_STOP（立即停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO立即終止脈沖的發(fā)出。D_STOP（減速停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電機(jī)減速至停止的脈沖串?！巴瓿伞陛敵觯洪_(kāi)關(guān)量輸出。當(dāng)“完成”位被設(shè)置為高時(shí)，它表明上一個(gè)指令也已執(zhí)行。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。當(dāng)“完成”位為高時(shí)，錯(cuò)誤字節(jié)會(huì)報(bào)告無(wú)錯(cuò)誤或有錯(cuò)誤代碼的正常完成。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。⑶ PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）：將PTO輸出置于手動(dòng)模式。這允許電機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。當(dāng)PTOx_MAN子程序已啟用時(shí)，任何其他PTO子程序都無(wú)法執(zhí)行。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖15所示。

圖14 運(yùn)行PTOx_CTRL子程序I_STOP（立即停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO立即終止脈沖的發(fā)出。D_STOP（減速停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電機(jī)減速至停止的脈沖串?！巴瓿伞陛敵觯洪_(kāi)關(guān)量輸出。當(dāng)“完成”位被設(shè)置為高時(shí)，它表明上一個(gè)指令也已執(zhí)行。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。當(dāng)“完成”位為高時(shí)，錯(cuò)誤字節(jié)會(huì)報(bào)告無(wú)錯(cuò)誤或有錯(cuò)誤代碼的正常完成。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。⑶ PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）：將PTO輸出置于手動(dòng)模式。這允許電機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。當(dāng)PTOx_MAN子程序已啟用時(shí)，任何其他PTO子程序都無(wú)法執(zhí)行。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖15所示。

圖14 運(yùn)行PTOx_CTRL子程序

I_STOP（立即停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO立即終止脈沖的發(fā)出。

D_STOP（減速停止）輸入：開(kāi)關(guān)量輸入。當(dāng)此輸入為低時(shí)，PTO功能會(huì)正常工作。當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電機(jī)減速至停止的脈沖串?！巴瓿伞陛敵觯洪_(kāi)關(guān)量輸出。當(dāng)“完成”位被設(shè)置為高時(shí)，它表明上一個(gè)指令也已執(zhí)行。

Error（錯(cuò)誤）參數(shù)：包含本子程序的結(jié)果。當(dāng)“完成”位為高時(shí)，錯(cuò)誤字節(jié)會(huì)報(bào)告無(wú)錯(cuò)誤或有錯(cuò)誤代碼的正常完成。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。

⑶ PTOx_MAN子程序（手動(dòng)模式）：將PTO輸出置于手動(dòng)模式。這允許電機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。當(dāng)PTOx_MAN子程序已啟用時(shí)，任何其他PTO子程序都無(wú)法執(zhí)行。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖15所示。

圖15 運(yùn)行PTOx_MAN子程序RUN（運(yùn)行/停止）參數(shù)：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改Speed參數(shù)的數(shù)值。停用RUN參數(shù)命令PTO減速至電機(jī)停止。當(dāng)RUN已啟用時(shí)，Speed參數(shù)確定著速度。速度是一個(gè)用每秒脈沖數(shù)計(jì)算的DINT（雙整數(shù)）值。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)包含本子程序的結(jié)果。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。

圖15 運(yùn)行PTOx_MAN子程序RUN（運(yùn)行/停止）參數(shù)：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改Speed參數(shù)的數(shù)值。停用RUN參數(shù)命令PTO減速至電機(jī)停止。當(dāng)RUN已啟用時(shí)，Speed參數(shù)確定著速度。速度是一個(gè)用每秒脈沖數(shù)計(jì)算的DINT（雙整數(shù)）值。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。Error（錯(cuò)誤）參數(shù)包含本子程序的結(jié)果。如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。

圖15 運(yùn)行PTOx_MAN子程序

RUN（運(yùn)行/停止）參數(shù)：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）參數(shù)）。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改Speed參數(shù)的數(shù)值。停用RUN參數(shù)命令PTO減速至電機(jī)停止。當(dāng)RUN已啟用時(shí)，Speed參數(shù)確定著速度。速度是一個(gè)用每秒脈沖數(shù)計(jì)算的DINT（雙整數(shù)）值。您可以在電機(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。

Error（錯(cuò)誤）參數(shù)包含本子程序的結(jié)果。

如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。

注：脈沖速率是指每秒發(fā)多少個(gè)脈沖，用來(lái)控制電機(jī)速度脈沖數(shù)量是指一共發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)，用來(lái)控制電機(jī)行程脈沖速率X時(shí)間=脈沖數(shù)量電機(jī)速度X時(shí)間=電機(jī)行程

注：脈沖速率是指每秒發(fā)多少個(gè)脈沖，用來(lái)控制電機(jī)速度脈沖數(shù)量是指一共發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)，用來(lái)控制電機(jī)行程脈沖速率X時(shí)間=脈沖數(shù)量電機(jī)速度X時(shí)間=電機(jī)行程

注：

脈沖速率是指每秒發(fā)多少個(gè)脈沖，用來(lái)控制電機(jī)速度

脈沖數(shù)量是指一共發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)，用來(lái)控制電機(jī)行程

脈沖速率X時(shí)間=脈沖數(shù)量

電機(jī)速度X時(shí)間=電機(jī)行程

上海慶惜自動(dòng)化設(shè)備有限公司
         依托"SIEMENS"強(qiáng)大品牌、成熟的產(chǎn)品， 公司以深厚的行業(yè)背景、專(zhuān)業(yè)水平和成熟的技術(shù)在不斷發(fā)展的同時(shí)逐步成為集貿(mào)易、工程和售后服務(wù)支持，三位一體的綜合性公司。 “信譽(yù)第一，客戶(hù)至上”是公司成立之初所確立的宗旨,公司在不斷的發(fā)展過(guò)程中,益章科技與西門(mén)子自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)集團(tuán)、ABB、羅克韋爾、施耐德等國(guó)內(nèi)外多家自動(dòng)化廠商建立長(zhǎng)期合作、科研關(guān)系。并與西門(mén)子（中國(guó)）自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)技術(shù)集團(tuán)建立合作伙伴關(guān)系，也是西門(mén)子自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品系統(tǒng)服務(wù)商和系統(tǒng)集成商。
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