機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。執(zhí)行機構(gòu)是用來抓持工件(或工具的部件，注塑機械手，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種

結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制機構(gòu)主要利用可編程序控制器、微型計算機等控制驅(qū)動機構(gòu)動作，自動化注塑機械手，進而控制執(zhí)行機構(gòu)運動。

機械手詳細的運動為:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 順時針轉(zhuǎn) 90° ；5. 前進；6.下降 ；7. 松開 ；8. 提升；9.后退；10. 逆時針轉(zhuǎn) 90° ；11.下降，完成一個工作循環(huán)。

機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，注塑機械手價格，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。例如，機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上的使用較為普遍；在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件；它可以在勞動條件差，單調(diào)重復易疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動；它可以在危險的場合下工作，如特殊用品的裝卸、危險品及有害物質(zhì)的搬運等；還可用于宇宙及海洋的開發(fā)及軍事工程和生物醫(yī)學方面的研究和實驗等。

注塑機械手的技術(shù)參數(shù)確定機械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點:

1.抓重:機械手抓取制品的額定重量或載荷; 手臂的運動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運動速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

2.定位精度:位置的設(shè)定精度和重復定位精度;

3.定位方式:點位控制或連續(xù)軌跡控制方式;驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù):控制系統(tǒng)參數(shù);機械手的工作循環(huán)時間;自由度數(shù)目和坐標形式等。

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