手部是機(jī)械手直接抓取和握緊物件或夾持專用工具執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的部件。設(shè)計(jì)手部時(shí)，除滿足抓取要求外，手部握力大小需適宜，保證工件能順利進(jìn)入或脫開，自身重量輕且有足夠的強(qiáng)度和任性，動(dòng)作迅速靈活準(zhǔn)確，適合更換。以下是兩種不同形式機(jī)械手的手部介紹：

1、 夾持式

機(jī)械手夾具的夾持式是最常見的一種方式，按手指夾持工件的部位可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種；按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，注塑機(jī)械手哪家好，雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。

2、 吸附式

1）真空負(fù)壓吸盤有三種形成負(fù)壓的不同的方法。

2）電磁吸盤

采用電磁鐵通過磁場(chǎng)吸力作用吸取工件。其外形結(jié)構(gòu)有矩形和圓形兩種，介于電磁吸盤基本都是運(yùn)用于行吊系列，不做詳細(xì)介紹。

具備感觀功能的機(jī)械手，注塑機(jī)械手廠，其工作性能是比較完善的，能夠準(zhǔn)確地夾持任意方位的物件，判斷物件重量，越過障礙物進(jìn)行工作，自動(dòng)測(cè)出夾緊力大小，并能自動(dòng)調(diào)節(jié)，適用 于從事復(fù)雜、精密的操作，如裝配作業(yè)(國(guó)外研制的裝配機(jī)械手，能將活塞裝入間隙20微米的汽缸內(nèi))，它有著一定的發(fā)展前途。 ?

智能機(jī)械手是一種新興的技術(shù)，對(duì)它的研究將涉及到電子技術(shù)、控制論、通訊技術(shù)、電視技術(shù)、空問機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)械學(xué)等學(xué)科。它是當(dāng)代自動(dòng)控制技術(shù)的一個(gè)新興的領(lǐng)域。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能機(jī)械手將會(huì)代替人做更多的工作。

機(jī)械手是在早期就有的古機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，我國(guó)古代的機(jī)關(guān)人制造者是最早研究有關(guān)機(jī)械手、關(guān)節(jié)活動(dòng)等問題的.現(xiàn)代機(jī)械手的研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，注塑機(jī)械手廠家，特別是1946年第1臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理有害物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。

機(jī)械手配件最早從美國(guó)開始研制。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，注塑機(jī)械手，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第1臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

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