色度成形法早期由 B.K.P. Horn 等學(xué)者提出，使用圖像像素的亮度值代入預(yù)先設(shè)計之色度模型中求解，方程式之解即深度信息。由于方程組中的未知數(shù)多過限制條件，因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍。例如加入表面可微分性質(zhì)、曲率限制、光滑程度以及更多限制來求得準(zhǔn)確的解。此法之后由 Woodham 派生出立體光學(xué)法。折疊立體光學(xué)法為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足，立體光學(xué)法采用一個相機(jī)拍攝多張照片，這些照片的拍攝角度是相同的，其中的差別是光線的照明條件。簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源，Eva手持式三維掃描儀，從三個不同的方向照射待測物，每次僅打開一盞光源。拍攝完成后，伊娃手持式三維掃描儀，再綜合三張照片并使用光學(xué)中的漫射模型解出物體表面的梯度矢量，經(jīng)過矢量場的積分后即可得到三維模型。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面的物體。

當(dāng)下便捷度三維掃描儀

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折疊三角測距三角測距3D激光掃描儀，也是屬于以激光光去偵測環(huán)境情的主動式掃描儀。相對于飛時測距法，三角測距法3D激光掃描儀發(fā)射一道激光到待測物上，并利用攝影機(jī)查找待測物上的激光光點。隨著待測物(距離三角測距3D激光掃描儀)距離的不同，激光光點在攝影機(jī)畫面中的位置亦有所不同。這項技術(shù)之所以被稱為三角型測距法，是因為激光光點、攝影機(jī)，與激光本身構(gòu)成一個三角形。在這個三角形中，激光與攝影機(jī)的距離、及激光在三角形中的角度，手持式三維掃描儀，是我們已知的條件。通過攝影機(jī)畫面中激光光點的位置，我們可以決定出攝影機(jī)位于三角形中的角度。這三項條件可以決定出一個三角形，并可計算出待測物的距離。在很多案例中，人們以一線形激光條紋取代單一激光光點，將激光條紋對待測物作掃描，大幅加速了整個測量的進(jìn)程。

手持激光掃描儀通過上述的三角形測距法建構(gòu)出3D圖形:通過手持式設(shè)備，對待測物發(fā)射出激光光點或線性激光光。 以兩個或兩個以上的偵測器(電耦組件 或 位置傳感組件)測量待測物的表面到手持激光產(chǎn)品的距離，通常還需要借助特定參考點-通常是具黏性、可反射的貼片-用來當(dāng)作掃描儀在空間中定位及校準(zhǔn)使用。這些掃描儀獲得的數(shù)據(jù)，會被導(dǎo)入電腦中，并由軟件轉(zhuǎn)換成3D模型。手持式激光掃描儀，通常還會綜合被動式掃描(可見光)獲得的數(shù)據(jù)(如待測物的結(jié)構(gòu)、色彩分布)，建構(gòu)出更完整的待測物3D模型。

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