4、焊接機(jī)器人控制器

焊接機(jī)器人控制器是整個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)樞紐，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件及一些**電路組成。其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人**語言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)責(zé)處理焊接機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。所有現(xiàn)代焊接機(jī)器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過系統(tǒng)總線實(shí)現(xiàn)對不同組件的驅(qū)動(dòng)及協(xié)調(diào)控制。

點(diǎn)焊與弧焊兩種焊接機(jī)器人都是由典型6關(guān)節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)機(jī)器人裝上焊鉗或焊槍而構(gòu)成，因此，討論焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成，亦即討論典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成。顧名思義，典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人有6個(gè)可活動(dòng)的關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)名稱都有定義，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都由一個(gè)伺服電（動(dòng)）機(jī)驅(qū)動(dòng)，焊接機(jī)器人，每個(gè)電機(jī)都有各自的伺服控制系統(tǒng)。焊接機(jī)器人最后“手”關(guān)節(jié)上所安裝的工具中心點(diǎn)（TCP）（對點(diǎn)焊鉗與電焊槍的TCP點(diǎn)，在相應(yīng)的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)中都作了規(guī)定）的運(yùn)動(dòng)軌跡是多個(gè)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動(dòng)作的結(jié)果。而焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個(gè)伺服電（動(dòng)）機(jī)協(xié)同動(dòng)作，以完成工具中心點(diǎn)所要求實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

1）焊接機(jī)器人焊接選擇合理的編程焊接順序。以減小焊接變形、焊槍的行走路徑長度來制定焊接順序。

2）焊接機(jī)器人焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全，過程中不能發(fā)生碰槍。

3）焊接機(jī)器人焊接優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得較佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。

4）焊接機(jī)器人焊接合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，機(jī)器人焊接機(jī)，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，國內(nèi)焊接機(jī)器人，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

5）焊接機(jī)器人焊接及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

6）編制程序一般不能一步到位，要在焊接機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個(gè)好程序。

森達(dá)焊接是一家專業(yè)從事自動(dòng)化焊接設(shè)備，焊接機(jī)器人，數(shù)控切割機(jī)，焊接除塵設(shè)備，切割除塵設(shè)備，焊接專機(jī)，電焊機(jī)等和配套設(shè)備制造的生廠商。公司創(chuàng)立于1994年，總部位于西安市北辰大道朱宏機(jī)電市場，作為上海通用、上海華威生廠商辦事處，總營業(yè)面積2000平方米，是西安市的數(shù)控切割機(jī)，電焊機(jī)設(shè)備的綜合性廠商。森達(dá)焊接在朱宏機(jī)電市場、玉祥市場、華南城機(jī)電市場分別設(shè)有三大營業(yè)店面，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于鋼結(jié)構(gòu)、重型裝備、船舶制造、航天工程、壓力容器、橋梁建筑、軌道交通、機(jī)械加工、電力建設(shè)等領(lǐng)域。經(jīng)過10多年的發(fā)展，公司已相繼服務(wù)于航空、航天等領(lǐng)域的眾多**企業(yè)。公司自成立以來，始終堅(jiān)持以“誠信、雙贏、求實(shí)、創(chuàng)新”為企業(yè)****，以提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、完善的服務(wù)為使命，贏得了廣大客戶的贊譽(yù)、支持和信任，連續(xù)5年創(chuàng)造了西北五省電焊機(jī)銷售*1，數(shù)控銷售*1的優(yōu)異業(yè)績。公司具備一支專業(yè)的售后服務(wù)隊(duì)伍，配備電焊機(jī)維修組、數(shù)控組等團(tuán)隊(duì)，竭誠為客戶提供產(chǎn)品使用**。承諾24小時(shí)內(nèi)消除客戶后顧之憂，并配備專人負(fù)責(zé)售后服務(wù)質(zhì)量監(jiān)督及反饋，急客戶所急，想客戶所想，讓客戶“買的放心、用的安心、服務(wù)省心”，以客戶滿意為己任，致力于打造西北1流、全國**的企業(yè)，為客戶創(chuàng)造**。