做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點(diǎn)是會(huì)盡快遵照指令運(yùn)轉(zhuǎn)，因此頭部常常會(huì)突然活動(dòng)，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項(xiàng)操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時(shí)要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動(dòng)，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會(huì)在主控臺(tái)程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識(shí)ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時(shí)要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）指定伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因?yàn)锳rduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時(shí)發(fā)生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會(huì)變得相當(dāng)簡(jiǎn)單。循環(huán)函數(shù)只會(huì)訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時(shí)要將ROS初始化，將各個(gè)ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個(gè)訂閱者會(huì)占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個(gè)到12個(gè)為限。

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }A06B-0172-B577	A06B-0725-B203	A06B-6097-H206

A06B-0176-B077	A06B-0727-B102	A06B-6102-H122

A06B-0177-B075	A06B-0727-B192

A06B-0183-B777	A06B-0727-B202	A06B-6102-H206

A06B-0185-B077	A06B-0727-B304	A06B-6102-H211

A06B-0205-B000	A06B-0728-B102	A06B-6102-H215

A06B-0205-B400	A06B-0728-B920

A06B-0205-B605	A06B-0728-B951	A06B-6102-H222

A06B-0213-B100	A06B-0729-B194	A06B-6102-H226

A06B-0215-B605	A06B-0729-B202	A06B-6104-H245

A06B-0216-B100	A06B-0732-B201

A06B-0225-B200	A06B-0745-B600	A06B-6110-H006 

A06B-0226-B001	A06B-0750-B100	A06B-6110-H011

A06B-0226-B200	A06B-0753-B101

A06B-0227-B000	A06B-0753-B200

A06B-0227-B100	A06B-0753-B302
TSXPSY2600配件TSXPSY2600配件TSXPSY2600配件
A06B-0227-B200	A06B-0753-B394	A06B-6110-H015

A06B-0227-B300	A06B-0754-B100

A06B-0235-B005	A06B-0754-B201

A06B-0235-B605	A06B-0754-B230	A06B-6110-H026

A06B-0239-B200	A06B-0754-B600

A06B-0241-B101	A06B-0755-B100	A06B-6110-H030

A06B-0243-B605	A06B-0755-B201

A06B-0247-B200	A06B-0755-B301	A06B-6110-H037

A06B-0247-B401	A06B-0755-B394	A06B-6110-H045

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