4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射

在機(jī)器人內(nèi)部，開(kāi)關(guān)電源和伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢(shì)必會(huì)引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過(guò)和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時(shí)功率模開(kāi)關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過(guò)能量輻射的形式對(duì)外線路產(chǎn)生干擾。

四、醫(yī)療機(jī)器人的干擾抑制技術(shù)

1.布局

電柜設(shè)計(jì)必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動(dòng)器單元應(yīng)盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨(dú)立安裝在金屬電柜中。

電柜中保證良好的通風(fēng)和散熱，不要阻擋風(fēng)扇的正常流通。

電柜中布線應(yīng)強(qiáng)弱分開(kāi)，信號(hào)線和動(dòng)力線要分開(kāi)走線。

AC接觸器和DC繼電器安裝要遠(yuǎn)離I/O部件和信號(hào)電纜，并且要使用正確的RC抑制組件和二極管，減少線圈吸合時(shí)噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解決傳導(dǎo)性干擾最為有效的方法，同時(shí)也會(huì)消除共模干擾的影響。錯(cuò)誤的接地不但不能減少干擾，反而成為干擾的“幫兇“。

接地根據(jù)用途分類(lèi)可以分為信號(hào)地、屏蔽地、保護(hù)地。

電柜中所有的電氣組件接地端子（變頻器、PLC）都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點(diǎn)或者接地母排PE上。

機(jī)器人的框架的連接處不要有油漆隔離，實(shí)現(xiàn)有效連接后，接入系統(tǒng)地PE，有效的接地，可以減少脈沖群、輻射騷擾的影響。

4結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
整機(jī)結(jié)構(gòu)主要有:電機(jī)、減速機(jī)、聯(lián)
油泵和底座等組成。此泵轉(zhuǎn)速不高,脈沖
量穩(wěn)
積利用
吸
有自吸能力(干
和轉(zhuǎn)子與泵
需要同步齒輪傳動(dòng)
可隙較大,適用于輸送高粘度液體2mm2
械效率高而容積效
泵體中設(shè)有保溫層,輸送常溫下的固
齒輪泵操作
按鐵(復(fù)位電數(shù)的業(yè)使用電機(jī),《須過(guò)技木人的認(rèn)可才能進(jìn)
1啟動(dòng)前檢查
檢查各管路是否漏
螺栓是否把
手
油器,看是否有卡死
點(diǎn)動(dòng)電機(jī),看是否與供方所規(guī)定的方SIEMENS	6ES7972-0BB12-0XA0	插頭

SIEMENS	6SE7031-7HH84-1HJ0	觸發(fā)板

SIEMENS	6ES7432-1HF00-0AB0	模塊

SIEMENS	6SL3055-0AA00-4CA5	面板

SIEMENS	6SL3040-1MA00-0AA0	模塊A06B-6111-H026A06B-6111-H026A06B-6111-H026

SIEMENS	6SL3120-2TE13-0AA4	模塊

SIEMENS	6ES7158-3AD01-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7195-7HB00-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7195-7HA00-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7153-2BA01-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7214-2BD23-0XB8	模塊

SIEMENS	6ES7214-1BG40-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7223-1PL32-0XB0	模塊

SIEMENS	6SL3055-0AA00-4CA5	操作面板

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB8	模塊

SIEMENS	6ES7222-1HF22-0XA8	模塊

SIEMENS	6FX2002-2CB41-0BF0	電纜

SIEMENS	6ES7953-8LM11-0AA0	存儲(chǔ)卡

SIEMENS	6ES7331-7PF00-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7288-1SR60-0AA0

SIEMENS	6AV6643-0CD01-1AX1	顯示屏

SIEMENS	6DD1607-0CA1	模塊

SIEMENS	6SE7038-6GL84-1JA1	板卡

SIEMENS	6SN1118-0NH01-0AA1	板卡

SIEMENS	6SN1112-1AC01-0AA1	模塊

SIEMENS	6SN1123-1AB00-0AA1	驅(qū)動(dòng)器

SIEMENS	6SN1123-1AB00-0BA1	驅(qū)動(dòng)器

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA1	驅(qū)動(dòng)器

SIEMENS	6ES7431-1KF20-0AB0	模塊

SIEMENS	6DD1600-0AK0	板卡

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