(1)齒輪泵主動(dòng)軸骨架油封損壞,引起動(dòng)
換新骨架油封
軸處漏油(或吸入空氣)
齒輪泵內(nèi)密封圈損壞引起前、后蓋與
殼體接合處漏油
換新密封圈
3)前、后蓋與殼體接合處密封面不良引檢查密封面有無變形,毛刺、刮傷、臟物
起漏油
并適當(dāng)修
(4)四個(gè)緊固螺栓松動(dòng),引起前、后蓋與「按裝配要求擰緊四個(gè)緊固螺栓
殼體接合處漏油
5)漏裝出油口法蘭密封圈或密封圈尺寸
裝入標(biāo)準(zhǔn)的密封圈
太小或密封圈損
(6)出油口法蘭密封面不良
檢査密封面有無變形、毛刺、刮傷、
并作適當(dāng)修正.

專用控制器在一段時(shí)間內(nèi)仍將是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要的運(yùn)動(dòng)控制器類型。半導(dǎo)體行業(yè)PC-based運(yùn)動(dòng)控制市場(chǎng)發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對(duì)機(jī)器視覺功能的需求增加，導(dǎo)致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機(jī)械上仍然以PLC運(yùn)動(dòng)控制器為主，PC-based運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機(jī)械上使用較多，未來將小幅增長(zhǎng)。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。使用這個(gè)之后，機(jī)器人就可以看見東西、測(cè)繪、導(dǎo)航，或是以最新的算法作用于周圍的環(huán)境當(dāng)中。假如想要制造復(fù)雜的機(jī)器人，已經(jīng)準(zhǔn)備好的ROS程序代碼就能派上用場(chǎng)。ROS能在最低限度下運(yùn)用。這可以透過Raspberry Pi等級(jí)的計(jì)算機(jī)安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點(diǎn)是會(huì)盡快遵照指令運(yùn)轉(zhuǎn)，因此頭部常常會(huì)突然活動(dòng)，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項(xiàng)操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時(shí)要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動(dòng)，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會(huì)在主控臺(tái)程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識(shí)ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時(shí)要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）指定伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因?yàn)锳rduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時(shí)發(fā)生沖突。SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	顯示屏

SIEMENS	A5E00282044（二手）	板子

SIEMENS	6ES7-153-2BA82-0XB0	模塊

Siemens	6GK1105-2AA10	工控機(jī)

SIEMENS	6ES7 321-1BH02-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7 322-1BH01-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7 315-2AG10-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7 972-0BA12-0XA0	DP接頭

SIEMENS	6ES7 153-1AA03-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7 972-0CB20-0XA0	數(shù)據(jù)線

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驅(qū)動(dòng)器

SIEMENS	214-1AD23-0XB8	模塊

SIEMENS	6ES7314-1AF11-0AB0	模塊

SIEMENS	6SN1145-1BA01-0BA1	驅(qū)動(dòng)

SIEMENS	6SN1118-0DK23-0AA2	板卡

SIEMENS	6SN1118-1NH01-0AA1	驅(qū)動(dòng)

SIEMENS	6GK7343-1EX20-0XE0	模塊

Siemens	A5E00151091-0	板卡

SIEMENS	6ES7214-2BD23-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7231-0HF22-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7277-0AA22-0XA0	模塊

SIEMENS	6GK7243-1EX01-0XE0	模塊

SIEMENS	6ES7313-6CG04-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7314-6CH04-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7953-8LJ30-0AA0	模塊
A06B-0759-B290A06B-0759-B290A06B-0759-B290
SIEMENS	6ES7365-0BA01-0AA0	模塊

SIEMENS	6GK7343-1CX00-0XE0	模塊

SIEMENS	214-1BD23-0XB8	模塊

SIEMENS	307-1EA01-0AA0	模塊

SIEMENS	6SE6430-2UD31-5CA0	變頻器

SIEMENS	6ES7038-6GL84-1BG2	板卡

SIEMENS	C-A5E00282044(FBG PSU2)	板卡

SIEMENS	6SN1123-1AB00-0CA3	驅(qū)動(dòng)器

SIEMENS	1FK7042-5AF71-1SA0	電機(jī)

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	顯示屏

SIEMENS	6EP1332-1SH71	電源

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