就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會變得相當(dāng)簡單。循環(huán)函數(shù)只會訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下來要設(shè)法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復(fù)雜的機器人，也能用一個指令啟動。SIEMENS	1FK7042-5AF71-1SA0	電機

SIEMENS	6SE6440-2UD21-1AA1	變頻器

SIEMENS	6SE7018-0EA84-1HF3	電源板

SIEMENS	6ES7 952-1AL00-0AA0	內(nèi)存卡

SIEMENS	6ES7 195-7HD80-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7 315-2AG10-0AB0	模塊

SIEMENS	6GK1 571-0BA00-0AA0	電纜

SIEMENS	6ES7 223-1PL22-0XA8	模塊

Siemens	6ED1055-1FB00-0BA1	模塊

SIEMENS	6ES7412-2XJ05-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7315-2EH14-0AB0	模塊

SIEMENS	6FC5500-0AA11-1AA0	操作面板

SIEMENS	6ES7972-0BB12-0XA0	接頭

SIEMENS	6SE7 031-6EB87-2DA1	變頻器

SIEMENS	7KM2112-0BA00-3AA0	監(jiān)視器
A06B-6111-H030A06B-6111-H030A06B-6111-H030
SIEMENS	7KM9300-0AB01-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7647-7BD21-0AX0	模塊

SIEMENS	6ES7315-2AH14-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7331-7KF02-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7343-1CX10-0XE0	模塊

SIEMENS	6ES7332-5HF00-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7314-1AG14-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7322-1BL00-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7321-1BL00-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7153-2BA82-0XB0	模塊

SIEMENS	6SE6430-2UD35-5FB0	變頻

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