背景技術(shù)：鞋生產(chǎn)過程中，需要將半成品鞋套在楦頭上以進(jìn)行后續(xù)工序?，F(xiàn)時(shí)，一般通過人手將半成品鞋套在楦頭之外，生產(chǎn)效率低下。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種能自動(dòng)將半成品鞋套在楦頭之外的加壓式自動(dòng)入楦機(jī)，從而大大提供生產(chǎn)效率。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：提供一種加壓式自動(dòng)入楦機(jī)，包括機(jī)架、楦板、楦板下拉氣缸、楦板連接結(jié)構(gòu)、楦頭放置臺(tái)及楦頭放置臺(tái)升降氣缸，所述楦頭放置臺(tái)升降氣缸及所述楦板下拉氣缸自左而右依次垂直安裝于所述機(jī)架的底部，所述楦頭放置臺(tái)水平安裝于所述楦頭放置臺(tái)升降氣缸的輸出端，所述楦頭放置臺(tái)的頂部設(shè)有安裝結(jié)構(gòu)，所述楦板連接結(jié)構(gòu)包括連接塊及旋轉(zhuǎn)連接軸，所述連接塊水平安裝于所述楦板下拉氣缸的輸出端，所述旋轉(zhuǎn)連接軸前后向旋轉(zhuǎn)連接于所述連接塊的左端，所述楦板的右端固定連接于所述旋轉(zhuǎn)連接軸上，所述楦板的左端伸向所述楦頭放置臺(tái)的上方。所述安裝結(jié)構(gòu)為一凸柱。所述加壓式自動(dòng)入楦機(jī)還包括滾壓機(jī)構(gòu)，所述滾壓機(jī)構(gòu)包括前后走向的滾筒、滾筒連接部、上下氣缸、上下氣缸座、左右氣缸及左右氣缸座，所述左右氣缸座安裝于所述機(jī)架的頂部的后右端，所述左右氣缸座右向安裝于所述左右氣缸座上，拔楦機(jī)，所述上下氣缸座左前后走向，所述上下氣缸的前后兩端的底部安裝有滑塊，所述機(jī)架的頂部的前后兩端分別設(shè)有左右走向的滑軌，所述滑塊滑動(dòng)連接于所述滑軌上，所述上下氣缸座的后端與所述左右氣缸的輸出軸相接，所述上下氣缸座的中部開設(shè)有氣缸安裝孔，所述上下氣缸安裝于所述上下氣缸座的頂部，且所述上下氣缸的輸出軸往下伸出所述氣缸安裝孔與所述滾筒連接部相接，所述滾筒的后端旋轉(zhuǎn)連接于所述滾筒連接部的下端，所述滾筒的前端伸向所述楦頭放置臺(tái)的上方。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)能自動(dòng)將鞋套入楦頭之外，大大提高了生產(chǎn)效率。通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實(shí)用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例。附圖說明圖1為本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)個(gè)角度的結(jié)構(gòu)圖。圖2為本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)第二個(gè)角度的結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式參考圖1及圖2，本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)100包括機(jī)架10、楦板20、楦板下拉氣缸30、楦板連接結(jié)構(gòu)40、楦頭放置臺(tái)50及楦頭放置臺(tái)升降氣缸60。所述楦頭放置臺(tái)升降氣缸60及所述楦板下拉氣缸30自左而右依次垂直安裝于所述機(jī)架10的底部。所述楦頭放置臺(tái)50水平安裝于所述楦頭放置臺(tái)升降氣缸60的輸出端。所述楦頭放置臺(tái)50的頂部設(shè)有安裝結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例中，所述安裝結(jié)構(gòu)為一凸柱51。所述楦板連接結(jié)構(gòu)40包括連接塊41及旋轉(zhuǎn)連接軸42。所述連接塊41水平安裝于所述楦板下拉氣缸30的輸出端。所述旋轉(zhuǎn)連接軸42前后向旋轉(zhuǎn)連接于所述連接塊41的左端。所述楦板20的右端固定連接于所述旋轉(zhuǎn)連接軸42上，所述楦板20的左端伸向所述楦頭放置臺(tái)50的上方。所述加壓式自動(dòng)入楦機(jī)100還包括滾壓機(jī)構(gòu)70。所述滾壓機(jī)構(gòu)70包括前后走向的滾筒71、滾筒連接部72、上下氣缸73、上下氣缸座74、左右氣缸75及左右氣缸座76。所述左右氣缸座76安裝于所述機(jī)架10的頂部的后右端。所述左右氣缸75左右向安裝于所述左右氣缸座76上。所述上下氣缸座74左前后走向，所述上下氣缸73的前后兩端的底部安裝有滑塊731，所述機(jī)架10的頂部的前后兩端分別設(shè)有左右走向的滑軌11，所述滑塊731滑動(dòng)連接于所述滑軌11上。所述上下氣缸座74的后端與所述左右氣缸75的輸出軸相接。所述上下氣缸座74的中部開設(shè)有氣缸安裝孔(圖未示)。所述上下氣缸73安裝于所述上下氣缸座74的頂部，且所述上下氣缸73的輸出軸往下伸出所述氣缸安裝孔與所述滾筒連接部72相接。所述滾筒71的后端旋轉(zhuǎn)連接于所述滾筒連接部72的下端，所述滾筒71的前端伸向所述楦頭放置臺(tái)50的上方。本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)100使用時(shí)，將楦頭200固套于凸柱51上， 抓幫線機(jī)，將半成品鞋300的腳套于楦頭200的相應(yīng)處，然后將楦板20的外端插到半成品鞋的鞋跟內(nèi)，此時(shí)，啟動(dòng)楦頭放置臺(tái)升降氣缸60，從而將楦板20下拉，楦板20下拉過程中，通過楦頭200的腳跟部的支撐，將半成品鞋300的腳跟部下拉到楦頭200的腳跟部上，之后滾筒71在上下氣缸73的控制下，下壓至半成品鞋300的上端面，然后在左右氣缸75的控制下，自左而右滾壓鞋300的上端面，使半成品鞋300更緊密的套在楦頭200上。本實(shí)用新型加壓式自動(dòng)入楦機(jī)能自動(dòng)將鞋套入楦頭之外，大大提高了生產(chǎn)效率

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本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:一種自動(dòng)入楦機(jī)，包括機(jī)架，還包括設(shè)于機(jī)架上的入楦單元；所述入楦單元由用于夾固鞋楦的夾持裝置、作用于鞋楦后跟部位的入楦裝置和作用于鞋楦前掌部位的壓平裝置組成。

所述夾持裝置由推進(jìn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)組成，推進(jìn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括推進(jìn)驅(qū)動(dòng)件、推進(jìn)滑軌和推進(jìn)滑塊，推進(jìn)驅(qū)動(dòng)件、推進(jìn)滑軌設(shè)于機(jī)架上，推進(jìn)滑塊架設(shè)于推進(jìn)滑軌上，與推進(jìn)驅(qū)動(dòng)件的活動(dòng)軸固接；所述夾持機(jī)構(gòu)固接于推進(jìn)滑塊，包括夾持驅(qū)動(dòng)件、主連桿、左連桿、右連桿、左夾持件、右夾持件、左夾持滑塊、右夾持滑塊和夾持滑軌，夾持驅(qū)動(dòng)件固接于推進(jìn)滑塊，主連桿固接于夾持驅(qū)動(dòng)件的活動(dòng)軸，機(jī)，左連桿的一端鉸接于主連桿的左端，左連桿的另一端鉸接于左夾持件，右連桿的一端鉸接于主連桿的右端，右連桿的另一端鉸接于右夾持件，左夾持件與左夾持滑塊固接后架設(shè)于夾持滑軌上，右夾持件與右夾持滑塊固接后架設(shè)于夾持滑軌上，夾持滑軌呈左右橫向設(shè)置于推進(jìn)滑塊上。

所述入楦裝置包括入楦驅(qū)動(dòng)件、連接件、鞋拔連桿、鞋拔件和具有復(fù)位功能的彈簧氣缸；入楦驅(qū)動(dòng)件設(shè)于機(jī)架上#型連接件固接于入楦驅(qū)動(dòng)件的活動(dòng)軸；鞋拔連桿的一端鉸接于連接件的頂端，鞋拔連桿的另一端鉸接于鞋拔件的底端；彈簧氣缸固接于連接件，彈簧氣缸的伸縮活動(dòng)件的頂端鉸接于鞋拔連桿。

　　生產(chǎn)中經(jīng)常會(huì)遇到數(shù)控機(jī)床加工精度異常的故障。此類故障隱蔽性強(qiáng)、診斷難度大。導(dǎo)致此類故障的原因主要有五個(gè)方面:

　　(1)機(jī)床進(jìn)給單位被改動(dòng)或變化。

　　(2)機(jī)床各軸的零點(diǎn)偏置(NULLOFFSET)異常。

　　(3)軸向的反向間隙(BACKLASH)異常。

　　(4)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)異常，即電氣及控制部分故障。

　　(5)機(jī)械故障，如絲桿、軸承、軸聯(lián)器等部件。此外，加工程序的編制、刀具的選擇及人為因素，也可能導(dǎo)致加工精度異常。

　　1.機(jī)械故障導(dǎo)致的加工精度異常

　　一臺(tái)THM6350臥式加工中心，上膠機(jī)，采用FANUC0i-MA數(shù)控系統(tǒng)。一次在銑削汽輪機(jī)葉片的過程中，突然發(fā)現(xiàn)Z軸進(jìn)給異常，造成至少1mm的切削誤差量(Z向過切)。調(diào)查中了解到：故障是突然發(fā)生的。機(jī)床在點(diǎn)動(dòng)、MDI操作方式下各軸運(yùn)行正常，且回參考點(diǎn)正常；無任何報(bào)警提示，電氣控制部分硬故障的可能性排除。分析認(rèn)為，主要應(yīng)對(duì)以下幾方面逐一進(jìn)行檢查。

　　(1)檢查機(jī)床精度異常時(shí)正運(yùn)行的加工程序段，特別是刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償、加工坐標(biāo)系(G54～G59)的校對(duì)及計(jì)算。

　　(2)在點(diǎn)動(dòng)方式下，反復(fù)運(yùn)動(dòng)Z軸，經(jīng)過視、觸、聽對(duì)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)診斷，發(fā)現(xiàn)Z向運(yùn)動(dòng)聲音異常，特別是快速點(diǎn)動(dòng)，噪聲更加明顯。由此判斷，機(jī)械方面可能存在隱患。

　　(3)檢查機(jī)床Z軸精度。用手脈發(fā)生器移動(dòng)Z軸，(將手脈倍率定為1×100的擋位，即每變化一步，電機(jī)進(jìn)給0.1mm)，配合百分表觀察Z軸的運(yùn)動(dòng)情況。在單向運(yùn)動(dòng)精度保持正常后作為起始點(diǎn)的正向運(yùn)動(dòng)，手脈每變化一步，機(jī)床Z軸運(yùn)動(dòng)的實(shí)際距離d=d1=d2=d3…=0.1mm，說明電機(jī)運(yùn)行良好，定位精度良好。而返回機(jī)床實(shí)際運(yùn)動(dòng)位移的變化上，可以分為四個(gè)階段：①機(jī)床運(yùn)動(dòng)距離d1＞d=0.1mm(斜率大于1);②表現(xiàn)出為d=0.1mm＞d2＞d3(斜率小于1)；③機(jī)床機(jī)構(gòu)實(shí)際未移動(dòng)，表現(xiàn)出最標(biāo)準(zhǔn)的反向間隙；④機(jī)床運(yùn)動(dòng)距離與手脈給定值相等(斜率等于1)，恢復(fù)到機(jī)床的正常運(yùn)動(dòng)。

　　無論怎樣對(duì)反向間隙(參數(shù)1851)進(jìn)行補(bǔ)償，其表現(xiàn)出的特征是：除第③階段能夠補(bǔ)償外，其他各段變化仍然存在，特別是第①階段嚴(yán)重影響到機(jī)床的加工精度。補(bǔ)償中發(fā)現(xiàn)，間隙補(bǔ)償越大，第①段的移動(dòng)距離也越大。

　　分析上述檢查，數(shù)控技工培訓(xùn)認(rèn)為存在幾點(diǎn)可能原因：一是電機(jī)有異常；二是機(jī)械方面有故障；三是存在一定的間隙。為了進(jìn)一步診斷故障，將電機(jī)和絲杠完全脫開，分別對(duì)電機(jī)和機(jī)械部分進(jìn)行檢查。

　　電機(jī)運(yùn)行正常；在對(duì)機(jī)械部分診斷中發(fā)現(xiàn)，用手盤動(dòng)絲杠時(shí)，返回運(yùn)動(dòng)初始有非常明顯的空缺感。而正常情況下，應(yīng)能感覺到軸承有序而平滑的移動(dòng)。經(jīng)拆檢發(fā)現(xiàn)其軸承確已受損，且有一顆滾珠脫落。更換后機(jī)床恢復(fù)正常。

　　2.系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化或改動(dòng)

　　系統(tǒng)參數(shù)主要包括機(jī)床進(jìn)給單位、零點(diǎn)偏置、反向間隙等等。例如SIEMENS、FANUC數(shù)控系統(tǒng)，其進(jìn)給單位有公制和英制兩種。機(jī)床修理過程中某些處理，常常影響到零點(diǎn)偏置和間隙的變化，故障處理完畢應(yīng)作適時(shí)地調(diào)整和修改；另一方面，由于機(jī)械磨損嚴(yán)重或連結(jié)松動(dòng)也可能造成參數(shù)實(shí)測(cè)值的變化，需對(duì)參數(shù)做相應(yīng)的修改才能滿足機(jī)床加工精度的要求。

　　3.機(jī)床電氣參數(shù)未優(yōu)化電機(jī)運(yùn)行異常

　　一臺(tái)數(shù)控立式銑床，配置FANUC0-MJ數(shù)控系統(tǒng)。在加工過程中，發(fā)現(xiàn)X軸精度異常。檢查發(fā)現(xiàn)X軸存在一定間隙，且電機(jī)啟動(dòng)時(shí)存在不穩(wěn)定現(xiàn)象。用手觸摸X軸電機(jī)時(shí)感覺電機(jī)抖動(dòng)比較嚴(yán)重，啟停時(shí)不太明顯，JOG方式下較明顯。

　　后引-系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化或改動(dòng)、機(jī)械故障、機(jī)床電氣參數(shù)未優(yōu)化電機(jī)運(yùn)行異常、機(jī)床位置環(huán)異?；蚩刂七壿嫴煌?，是生產(chǎn)中數(shù)控機(jī)床加工精度異常故障的常見原因，找出相關(guān)故障點(diǎn)并進(jìn)行處理，機(jī)床均可恢復(fù)正常。

　　分析認(rèn)為，故障原因有兩點(diǎn)，一是機(jī)械反向間隙較大；二是X軸電機(jī)工作異常。利用FANUC系統(tǒng)的參數(shù)功能，對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)試。首先對(duì)存在的間隙進(jìn)行了補(bǔ)償；調(diào)整伺服增益參數(shù)及N脈沖抑制功能參數(shù)，X軸電機(jī)的抖動(dòng)消除，機(jī)床加工精度恢復(fù)正常。

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