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    上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司

     伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。
    伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 [1]  。
    在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了最低可測(cè)轉(zhuǎn)速；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能 [1]  。如何判斷伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器的故障區(qū)別
    看驅(qū)動(dòng)器上的錯(cuò)誤、報(bào)警號(hào)，然后查手冊(cè)。如果連報(bào)警都沒(méi)有了，那自然就是驅(qū)動(dòng)器故障，當(dāng)然，還有可能是根本伺服就沒(méi)有故障，而是控制信號(hào)錯(cuò)誤導(dǎo)致伺服沒(méi)有動(dòng)作。
    除了看驅(qū)動(dòng)器上的錯(cuò)誤、報(bào)警號(hào)，然后查手冊(cè)外，有時(shí)最直接判斷方法是更換，如X與Z軸伺服換（型號(hào)相同才可以）?；蛐薷膮?shù)，如把X軸鎖住，不讓系統(tǒng)檢測(cè)X軸。
    但應(yīng)注意：X軸與Z軸互換，即使型號(hào)相同，進(jìn)口設(shè)備也可能因?yàn)樨?fù)載不同、參數(shù)不同而產(chǎn)生問(wèn)題。當(dāng)然，如果是國(guó)產(chǎn)設(shè)備，通常不會(huì)針對(duì)使用情況調(diào)整伺服參數(shù)，一般不會(huì)有問(wèn)題。但應(yīng)注意X軸與Z軸電機(jī)功率轉(zhuǎn)矩是否相同、電機(jī)絲桿是否直聯(lián)以及電子齒輪減速比方面事宜。Copley Control中國(guó)首家代理商-上海持承自動(dòng)化設(shè)備
    Copley Controls Corporation 為工業(yè)控制領(lǐng)域提供高效運(yùn)動(dòng)控制解決方案，涉及半導(dǎo)體、生命科學(xué)、自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)、測(cè)試測(cè)量和包裝行業(yè)。Copley公司總部設(shè)在美國(guó)，電機(jī)工廠(chǎng)在英國(guó)。Copley公司在與OEM伙伴合作方面已有二十多年的經(jīng)驗(yàn)。我們?nèi)蝾I(lǐng)域內(nèi)的業(yè)務(wù)主要由分布在美國(guó)、英國(guó)、亞洲的銷(xiāo)售和當(dāng)?shù)氐募夹g(shù)人員進(jìn)行支持。
    Xenus：數(shù)字式CANopen驅(qū)動(dòng)器 適配有刷、無(wú)刷直流電機(jī)
    輸入電流100-240VAC  
    持續(xù)電流：6~20A 
    控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
    反饋接口：編碼器、模擬量編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、絕對(duì)編碼器；
    相關(guān)型號(hào)：Xenus標(biāo)準(zhǔn)型:XSL-230-18、
    XSL-230-36
    XSL-230-40
    Xenus旋轉(zhuǎn)變壓器反饋型：
    XSL-230-18-R
    XSL-230-36-R
    XSL-230-40-R
    Accelnet：數(shù)字式CANopen驅(qū)動(dòng)器 適配無(wú)刷、有刷直流電機(jī)
    輸入電流：20-180VDC  
    持續(xù)電流：3~12A 
    控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
    反饋接口：編碼器；
    相關(guān)型號(hào)：
    Acelnet面板式： 
    ACP-055-18
    ACP-090-09
    ACP-090-18
    ACP-090-36
    ACP-180-09
    ACP-180-18
    Acelnet  Micro 面板式： 
    ACJ-055-09
    ACJ-055-18
    ACJ-090-18
    ACJ-090-03
    ACJ-090-09
    ACJ-090-18
    Accelnet PCB模塊式：
    ACM-055-18
    ACM-090-09
    ACM-180-09
    ACM-180-18
    ACM-180-20
    Mic.PCB 模塊式：
    ACK-055-06
    ACK-090-04
    Junus：數(shù)字式驅(qū)動(dòng)器 適配有刷直流電機(jī)
    輸入電流：20-180VDC  
    持續(xù)電流：5~15A 
    控制方式： PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
    反饋接口：反電動(dòng)勢(shì)；
    相關(guān)型號(hào)：
    JSP-090-10
    JSP-090-20
    JSP-180-10
    JSP-180-20    
    Stepnet: 數(shù)字式CANopen驅(qū)動(dòng)器 適配步進(jìn)電機(jī)
    輸入電流 VAC、VDC  
    持續(xù)電流：2~10A 
    控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
    反饋接口：編碼器；
    相關(guān)型號(hào)：Stepnet面板式：
    STP-075-07 
    Stepnet PCB模塊式：
    STM-075-07
    Stepnet Micro PCB模塊式： 
    STL-055-04
    STL-075-03
    Accelus：數(shù)字式驅(qū)動(dòng)器 適配無(wú)刷、有刷直流電機(jī)
    輸入電流20-180VDC  
    持續(xù)電流：3~12A 
    控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流；
    反饋接口：編碼器；
    相關(guān)型號(hào)：Accelus面板式 
    ASP-055-18
    ASP-090-09
    ASP-090-18
    ASP-090-36
    ASP-180-09
    ASP-180-18
    Accelus卡式 
    ASC-055-18
    ASC-090-09
    COPLEY驅(qū)動(dòng)器
    ACJ-055-18
    XENUS系列 100-240VAC
    XTL-230-18
    XTL-230-36
    XTL-230-40
    XSJ-230-02
    XSJ-230-06
    XSJ-230-10
    XPL-230-18
    XPL-230-36
    XPL-230-40
    XEL-230-18
    XEL-230-36
    XEL-230-40
    ACCEINET  20-55VDC 20-90VDC 20-180VDC
    ADP-055-18
    ADP-090-09
    ADP-090-18
    ADP-090-36
    ADP-180-09
    ADP-180-18
    ACJ-055-09
    ACJ-055-18
    ACJ-090-03
    ACJ-090-09
    ACJ-090-12
    ACM-055-18
    ACM-090-09
    ACM-090-24
    ACM-180-09
    ACM-180-18
    ACM-180-20
    ACK-055-06
    ACK-055-10
    ACK-090-04
    ACK-090-08
    AEP-055-18
    AEP-090-09
    AEP-090-18
    AEP-090-36
    AEP-180-09
    AEP-180-18
    APM-090-06
    APM-090-14
    APM-090-24
    AEM-090-06
    AEM-090-14
    AEM-090-24
    AP2-090-06
    AP2-090-14
    AE2-090-06
    AE2-090-14
    STEPNET系列
    STX-115-07   100-120VAC  100-230VAC
    STX-230-07
    STP-075-07  20-75VDC
    STP-075-10
    STM-075-07 20-75VDC
    STL-055-04 20-55VDC
    STL-075-03
    ST3-055-04  20-55
    SPM-090-07
    SEM-090-07
    SP2-090-07
    SE2-090-07
    XML-230-18
    XML-230-36
    XML-230-40
    AMP-055-18
    AMP-090-09
    AMP-090-18
    AMP-090-36
    AMP-180-09
    AMP-180-18
    ASP-055-18
    ASP-090-09
    ASP-090-18
    ASP-090-36
    ASP-180-09
    ASP-180-18
    ASC-055-18
    ASC-090-09
    JSP-090-10
    JSP-090-20
    JSP-180-10
    JSP-180-20
    JSP-180-30
    模擬驅(qū)動(dòng)器
    7225AC
    7425AC
    直流供電無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器
    BTM-055-20
    BTM-090-10
    503
    直流供電有刷驅(qū)動(dòng)器
    412CE
    413CE
    421CE
    422CE
    執(zhí)行器
    STA1104
    STA1108
    STA1112
    STA1116
    STA2504
    STA2506
    STA2508
    STA2510
    XTA3804
    XTA3806
    XTA3808
    XTA3810
    冷卻器
    XHB3804
    XHB3810
    PCI卡
    CAN-IPM-01
    CAN-PCI-02
    Copley Control Xenus轉(zhuǎn)換器
    Copley Control Corporation
    ADP-055-18
    ADP-090-09
    ADP-090-18
    ADP-090-36
    ADP-180-09
    ADP-180-18
    ACM-055-18
    ACM-090-09
    ACM-090-24
    ACM-090-60
    ACM-180-09
    ACM-180-18
    ACM-180-20
    ACJ-055-09
    ACJ-055-18
    ACJ-090-03
    ACJ-090-09
    ACJ-090-12
    ACK-055-06
    ACK-055-10
    ACK-090-04
    ACK-090-08
    AEP-055-18
    AEP-090-09
    AEP-090-18
    AEP-090-36
    AEP-180-09
    AEP-180-18
    AEM-090-06
    AEM-090-14
    AEM-090-30
    AE2-090-06
    AE2-090-14
    AE2-090-30
    APM-090-06
    APM-090-14
    APM-090-30
    AP2-090-06
    AP2-090-14
    AP2-090-30
    ASP-055-18
    ASP-090-09
    ASP-090-18
    ASP-090-36
    ASP-180-09
    ASP-180-18 
    ASC-055-18
    ASC-090-09
    SDK-090-04
    JSP-090-10
    JSP-090-20
    JSP-180-10
    JSP-180-20
    JSP-180-30
    STX-115-07
    STX-230-07
    STP-075-07
    STP-075-10
    STM-075-07
    TKD-075-01
    STL-055-04
    STL-075-03
    SEM-090-07
    SEM-090-10
    SE2-090-07
    SE2-090-10
    SPM-090-07
    SPM-090-10
    SP2-090-07
    SP2-090-10
    XTL-230-18
    XTL-230-36
    XTL-230-40
    XSJ-230-02
    XSJ-230-06
    XSJ-230-10
    XSL-FA-01
    XPL-230-18
    XPL-230-36
    XPL-230-40
    XEL-230-18
    XEL-230-36
    XEL-230-40
    R20-055-18
    R20-090-09
    R20-090-18
    R20-090-36
    R20-180-09  
    R20-180-18
    R21-055-09
    R21-055-18
    R21-090-03
    R21-090-09
    R21-090-12
    R22-055-18
    R22-090-09
    R22-090-24
    R22-090-60
    R22-180-09
    R22-180-18 
    R22-180-20
    R10-230-18
    R10-230-36
    R10-230-40
    R11-230-02
    R11-230-06
    R11-230-10
    R10-FA-01
    XML-230-18
    XML-230-36
    XML-230-40
    AMP-055-18
    AMP-090-09
    AMP-090-18
    AMP-090-36
    AMP-180-09
    AMP-180-18
    BTM-055-20
    BTM-090-10
    R30-055-20
    R30-090-10
    CAN-PCI-02
    CAN-IMP-01
    美國(guó)Copley智能驅(qū)動(dòng)器


    Copley 提供了全面的適合無(wú)刷，有刷和步進(jìn)電機(jī)的數(shù)字驅(qū)動(dòng)器。Xenus, Accelnet 和Stepnet 有適合分布式控制的 CANopen 功能。PLUS 版本又增加了 EtherCAT 功能并能提供更多的反饋接口選項(xiàng)。PLUS 版本驅(qū)動(dòng)器還提高了 A/D 轉(zhuǎn)換的分辨率，以適合更快更好的電流控制。另外還有基于硬件的位置捕捉功能和定點(diǎn)觸發(fā)輸出功能。


    適應(yīng)惡劣環(huán)境的驅(qū)動(dòng)器


    R系統(tǒng)高規(guī)格驅(qū)動(dòng)器包含了Xenus和Accelnet兩個(gè)版本。驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)耐溫范圍更寬，防潮，抗震，抗沖擊性能更強(qiáng)。主要用于COTS軍工，航海，航空，是由提煉及車(chē)輛系統(tǒng)


    ◆     R系列適應(yīng)惡劣環(huán)境的數(shù)字式伺服（CANopen/DeviceNet）


    R10-230-18，R10-230-36，R10-230-40，R10-230-18-S，R10-230-36-S，R10-230-40-S。R10-230-18-R，R10-230-36-R，R10-230-40-R，R11-230-02，R11-230-06，R11-230-10


    ◆     Xenus系列數(shù)字式伺服（CANopen/DeviceNet/EtherCAT/MACRO）


    XPL-230-18
    XPL-230-36
    XPL-230-40
    XPL-230-18-R
    XEL-230-18
    XEL-230-18-R
    XML-230-18
    XML-230-18-R
    XSL-230-18
    XPL-230-36-R
    XEL-230-36
    XEL-230-36-R
    XML-230-36
    XML-230-36-R
    XSL-230-36
    XPL-230-40-R
    XEL-230-40
    XEL-230-40-R
    XML-230-40
    XML-230-40-R
    XSL-230-40
    XSL-230-18-R
    XTL-230-18
    XTL-230-18-S
    XTL-230-18-R
    XSJ-230-02
    XSJ-230-02-S
    XSL-230-36-R
    XTL-230-36
    XTL-230-36-S
    XTL-230-36-R
    XSJ-230-06
    XSJ-230-06-S
    XSL-230-40-R
    XTL-230-40
    XTL-230-40-S
    XTL-230-40-R
    XSJ-230-10
    XSJ-230-10-S


    ◆     Accelnet系列數(shù)字式伺服（CANopen/DeviceNet/EtherCAT/MACRO）


    ACP-055-18
    ADP-055-18
    ADP-055-18-S
    ADP-055-18-S
    AEP-055-18
    ACP-090-09
    ADP-090-09
    ADP-090-09-S
    ADP-090-09-S
    AEP-090-09
    ACP-090-18
    ADP-090-18
    ADP-090-18-S
    ADP-090-18-S
    AEP-090-18
    ACP-090-36
    ADP-090-36
    ADP-090-36-S
    ADP-090-36-S
    AEP-090-36
    ACP-180-09
    ADP-180-09
    ADP-180-09-S
    ADP-180-09-S




    AEP-180-09
    ACP-180-18
    ADP-180-18
    ADP-180-18-S
    ADP-180-18-S
    AEP-180-18
    AMP-055-18
    ACJ-055-09
    ACJ-055-09-S
    ACJ-055-09-R
    ACM-055-18
    AMP-090-09
    ACJ-055-18
    ACJ-055-18-S
    ACJ-055-18-R
    ACM-090-09
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