鍛壓機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問題：

（1）鍛壓機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

（2）加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

（3）合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式鍛壓機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，沖壓機(jī)械手生產(chǎn)廠家，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng)，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

鍛壓機(jī)械手通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整，有時(shí)往往相互矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。

常用的注塑機(jī)械手主要有單軸機(jī)械手、三軸機(jī)械手、五軸機(jī)械手等，機(jī)械手，以下詳細(xì)介紹：

1、單軸機(jī)械手：

單軸機(jī)械手的手臂同斜臂機(jī)械手一樣采用氣缸控制，但由于采用了X， Y，模內(nèi)貼標(biāo)機(jī)械手， Z軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，國產(chǎn)機(jī)械手，相較于斜臂機(jī)械手，它在功能上有了很大的提高，廣泛的應(yīng)用于對(duì)精度要求不高的產(chǎn)品取出作業(yè)中。除了單臂單軸，還可以根據(jù)需要加裝料臂組成單軸注塑雙臂機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)同時(shí)取產(chǎn)品和料頭作業(yè)。

2、三軸機(jī)械手：

三軸機(jī)械手是注塑自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛的注塑機(jī)械手產(chǎn)品，由于其X， Y， Z三軸均采用伺服軸驅(qū)動(dòng)，可以方便的同其它工裝治具一起組成具有復(fù)雜功能 的注塑自動(dòng)化解決方案如模內(nèi)貼、餐具自動(dòng)化包裝、模內(nèi)埋鑲件、產(chǎn)品自動(dòng)收集包裝等。三軸伺服機(jī)械手型號(hào)眾多，基本上滿足了50~350T注塑機(jī)的注塑自動(dòng)化生產(chǎn)需求。

3、五軸機(jī)械手：

五軸機(jī)械手是對(duì)三軸機(jī)械手功能的補(bǔ)充，通過增加副臂以滿足三板模、疊模的額外取件需求或者在主臂上增加伺服軸來實(shí)現(xiàn)治具的不同角度旋轉(zhuǎn)以滿足復(fù)雜的生產(chǎn)要求。

機(jī)械手通過感知器的內(nèi)部傳感器檢測(cè)本身的狀態(tài)，如速度、位置、加速度等，進(jìn)而來實(shí)現(xiàn)本身與環(huán)境信息，如距離、溫度和壓力的相互作用，環(huán)境信息通過外部傳感器進(jìn)行檢測(cè)。下一步，通過控制器選擇對(duì)應(yīng)的環(huán)境模式指揮機(jī)械手完成任務(wù)。

機(jī)械手內(nèi)部用到的傳感器主要有以下幾種：

1、光電傳感器

光電傳感器

原理：發(fā)1射器發(fā)出的檢測(cè)光照射到被測(cè)物體上后發(fā)生漫發(fā)射，接1收器在接收到足夠強(qiáng)的反射光之后，光電開關(guān)開始動(dòng)作。

2、電感式接近開關(guān)

電感式接近開關(guān)

原理：電感式接近開關(guān)里面有振蕩器，可以產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，當(dāng)感應(yīng)距離達(dá)到某個(gè)范圍，金屬目標(biāo)內(nèi)將會(huì)產(chǎn)生渦流，從而使得振蕩強(qiáng)度減弱。振蕩器振蕩及停振的變化，由后面的放大電路進(jìn)行處理，最終轉(zhuǎn)換為開關(guān)信號(hào)。

3、氣缸活塞到位檢測(cè)----磁性開關(guān)

磁性開關(guān)

原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置后，磁性開關(guān)內(nèi)的兩個(gè)金屬片在磁場(chǎng)的作用下閉合，觸發(fā)信號(hào)產(chǎn)生。

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