西門子6RY1703-0AA01

說明：
液壓裝置功能的控制器參數(shù)使用下列物理單位：

下面公式通常適用于 PID 控制器，其控制器輸入變量為 e(t) 和輸出變量為 y(t)：

圖 1

變量 e(t) 是目標(biāo)值與實(shí)際值之差。信號(hào) y(t) 表示控制器輸出。通常給出復(fù)位時(shí)間 T_n = 1/K_i，而不是積分常數(shù) K_i。微分動(dòng)作時(shí)間常數(shù) K_d 與通常使用的額定時(shí)間 T_v 相等。

來(lái)自液壓裝置功能控制器的輸入信號(hào) e(t) 表示所測(cè)量的位置差，單位為 mm。控制器輸出信號(hào) y(t) 為所測(cè)量的速度，單位為 mm/s。從 mm → mm/s  的必需轉(zhuǎn)換影響控制器參數(shù)的物理單位。這分為 P、I 和 D 部分：

增益(P 部分)：

圖 2

積分(I 部分)：

圖 3

微分(D 部分)：

圖 4

由于液壓裝置功能的控制器參數(shù)與時(shí)間相關(guān)，因此可修改控制器的采樣時(shí)間，而無(wú)需調(diào)整參數(shù)。

0．前言
西門子SIMATIC S7家族中的控制器按照應(yīng)用場(chǎng)合、性能等分為S7-1200、S7-200、S7-300、S7-400等各種不同的系列。而每一系列中又細(xì)分不同的型號(hào)，例如，S7-400系列中有S7-412、S7-414、S7-416、S7-417等型號(hào)。不同系列、不同型號(hào)的控制器對(duì)應(yīng)不同的控制性能（運(yùn)算速度、內(nèi)存容量等）。本文基于S7-400系列控制器，詳細(xì)介紹內(nèi)存的類型、分配情況及實(shí)際使用過程中可能的內(nèi)存優(yōu)化方法。

1．內(nèi)存類型

S7-400型控制器的內(nèi)存按照功能的不同，可以分為：
√ 系統(tǒng)內(nèi)存（System Memory）--- 控制器的自身功能（M、T、C等）
√ 工作內(nèi)存（work Memory）--- 用于運(yùn)行程序；
√ 裝載內(nèi)存（Load Memory）--- 用于裝載程序；
其中，工作內(nèi)存部分又可以細(xì)分為：
√ 代碼工作內(nèi)存（Code Memory）--- 用于運(yùn)行程序的代碼部分；
√ 數(shù)據(jù)工作內(nèi)存（Data Memory）--- 用于運(yùn)行程序的數(shù)據(jù)部分；
S7-400型控制器的內(nèi)存按照集成方式的不同，可以分為：
√ 集成內(nèi)存（Integrated）--- 直接集成在控制器內(nèi)部隨控制器一起提供，無(wú)需額外訂購(gòu)；
√ 擴(kuò)展內(nèi)存（Expanded）--- 通過擴(kuò)展存儲(chǔ)卡的方式擴(kuò)展提供，需要額外訂購(gòu)；
一般情況下，控制器的工作內(nèi)存不可擴(kuò)展，而裝載內(nèi)存則可以通過FEPROM或RAM的方式進(jìn)行擴(kuò)展。如果希望和集成的RAM裝載內(nèi)存無(wú)縫擴(kuò)展使用，則擴(kuò)展的裝載內(nèi)存必須選用RAM類型。下圖為CPU 412的性能參數(shù)示例。

圖 1 CPU 412的性能參數(shù)示例

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