西門子6RY1703-0CA01
問題:
在 STEP 7 程序中,如何確定已改變的控制器參數(shù)是否有效?
解答:
功能塊(擴(kuò)展)“FMT_PID”自動(dòng)刷新下列參數(shù)結(jié)構(gòu)中的所有控制器參數(shù):
控制器優(yōu)化,
PI- 和 PID- 參數(shù)之間的變化,
通過參數(shù)“UNDO_PAR”撤回控制器參數(shù)的變化,和
下載系統(tǒng)組態(tài)軟件的控制器參數(shù)。
此過程需要若干調(diào)用功能塊“FMT_PID”的周期,并在參數(shù)“PAR_ACT”放置好且也放回功能塊“FMT_PID”后被關(guān)閉。因此,用戶程序需寄存脈沖沿 0/1 和 1/0 。
為了檢查參數(shù),請按下列步驟進(jìn)行:
在改變了上述情況之一的有效控制器參數(shù)后,F(xiàn)M355-2將原始參數(shù)“PAR_ACT”從 0 改為 1。
功能塊“FMT_PID”使用系統(tǒng)功能 SFC59“RD_REC” 從模塊讀取控制器參數(shù)。
功能塊“FMT_PID”使用系統(tǒng)功能 SFC58“WR_REC”將控制器參數(shù)寫入模塊以便作檢查。
模塊 FM355-2 比較所發(fā)出的和接收到的控制器參數(shù),如果相等的話將參數(shù)“PAR_ACT”從 1 改回到 0。
在LOGO!控制器的程序中,功能塊的塊名不能直接用中文來顯示,只能用字母及特定的一些符號來顯示。
如果想在LOGO!控制器中,用中文顯示功能塊的塊名,并且能夠方便的更改參數(shù),我們應(yīng)該怎么辦呢?
因?yàn)閹缀跛械墓δ軌K的參數(shù)都能在消息文本中更改,所以可使用這種方法,即:使用消息文本來顯示功能塊的塊名和參數(shù),并且在消息文本中更改參數(shù)。
消息文本中可以顯示的功能塊的塊名和參數(shù)如下圖所示:
西門子6RY1703-0CA01
在LOGO!控制器的0BA6版本中,最多可以顯示50個(gè)消息文本,每條消息文本最多可以更改8個(gè)參數(shù),所以對于實(shí)際應(yīng)用中的程序的參數(shù)修改是足夠用了。
下面舉例說明在中文消息文本中修改定時(shí)器設(shè)定值參數(shù)的基本步驟:
1. 在LOGO!編程軟件中,消息文本屬性中,設(shè)定中文字符集及消息文本顯示的優(yōu)先級。
2. 編寫兩個(gè)消息文本來修改兩個(gè)定時(shí)器的設(shè)定值。
3. 保存編譯下載到LOGO!控制器中。
4. 啟動(dòng)LOGO!控制器后,可以看到直接顯示的是定時(shí)器2的消息文本,顯示在最上面取決于優(yōu)先級的高低。
4.利用上下鍵可以在多個(gè)消息文本之間切換。
5.如果要更改定時(shí)器2的設(shè)定值,首先通過上下鍵選擇定時(shí)器2的消息文本。
6.然后長按ESC鍵超過一秒,這時(shí)候可以看見在設(shè)定值下有一光標(biāo)在閃爍,此時(shí)按OK鍵,則光標(biāo)變成大光標(biāo)。
7.此時(shí)可用左右鍵移動(dòng)來更改定時(shí)器的設(shè)定值。
8. 利用上下鍵更改定時(shí)器的設(shè)定值,設(shè)定完成后可按OK鍵確認(rèn)。
9.更改完成后按ESC鍵即可退出。
利用此功能可以實(shí)現(xiàn)對程序中所有的功能塊的塊名用中文顯示并且可方便的修改參數(shù)。
機(jī)器人或者說機(jī)器人控制器作為PROFINET IO 設(shè)備通過的GSDML文件加載在SIMATIC控制器的硬件組態(tài)中。這會(huì)使得在機(jī)器人和SIMATIC控制器之間做數(shù)據(jù)交換的時(shí)候,能獲得PROFINET標(biāo)準(zhǔn)所有的優(yōu)勢。
機(jī)器人的地址在PLC編程中通過功能塊分配,此功能塊是跟KUKA.PLC mxAutomation功能包一起作為一個(gè)模塊指令庫提供的。這些功能塊的作用與已被廣泛應(yīng)用的PLCopen標(biāo)準(zhǔn)相似,也集成在SIMATIC CPU中的運(yùn)動(dòng)功能中。可以通過模塊指令庫和基本運(yùn)動(dòng)指令的功能塊打開和監(jiān)視機(jī)器人,比如點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和線性運(yùn)動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng),都可以傳送給機(jī)器人。
對于機(jī)器人控制器,是負(fù)責(zé)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的,KUKA.PLC mxAutomation功能包包括一個(gè)命令解釋器,這個(gè)命令解釋器安裝在機(jī)器人控制器上并將從PLC程序發(fā)出的機(jī)器人指令轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的路徑規(guī)劃。因此KR C4機(jī)器人控制器能夠使用所有運(yùn)動(dòng)相關(guān)和安全相關(guān)的功能,機(jī)器人控制器使用常規(guī)精度執(zhí)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),與SIMATIC CPU負(fù)載無關(guān)。
KUKA.PLC mxAutomation可以運(yùn)行在所有使用KR C4控制器的KUKA機(jī)器人上,因此可以支持全部全系列性能的機(jī)器人,從有效負(fù)載最小的KR AGILUS可支持到6kg,到有效負(fù)載最大的KR 1000 titan可支持1300kg。
當(dāng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是面向事件的以及要靈活適應(yīng)將要處理的任務(wù)時(shí),KUKA.PLC mxAutomation 功能包特別適用于各種類型的應(yīng)用處理和簡單的線性運(yùn)動(dòng)。
使用KUKA.PLC mxAutomation時(shí)有以下優(yōu)點(diǎn):
通過PROFINET連接所有功能組件,例如SIMATIC CPU和機(jī)器人控制器。
通過mxAutomation功能庫,機(jī)器人編程僅需要PLC編程的知識。
機(jī)械和機(jī)器人控制融合成一個(gè)單元,以便機(jī)器人能夠完全的集成到機(jī)器的操作理念。甚至機(jī)器人學(xué)習(xí)過程,也就是手動(dòng)巡回到機(jī)器人的位置并將目標(biāo)點(diǎn)存儲(chǔ)在SIMATIC控制器中,也可以通過SIMATIC控制器(單點(diǎn)操作)的人機(jī)交互界面(HMI)實(shí)現(xiàn)。
STEP 7 V5.4 用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列
STEP 7 (TIA Portal)用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列
STEP 7 (TIA Portal)用于the SIMATIC S7-1500控制器系列
這些所有不同系列的控制器都能對每個(gè)機(jī)器人用一個(gè)至少254字節(jié)的IO地址區(qū)。取決于IO地址,一個(gè)SIMATIC控制器通過KUKA.PLC mxAutomation功能包最多可以控制5個(gè)機(jī)器人。KUKA.PLC mxAutomation功能包的命令解釋器可以通過軟件版本為V8.3的KR C4控制器 應(yīng)用在所有的KUKA機(jī)器人上。
另外,產(chǎn)品SINUMERIK Integrate Run MyRobot可供SINUMERIK數(shù)控系統(tǒng)使用,KUKA機(jī)器人的控制和操作可以通過KUKA.PLC
上海朕鋅電氣設(shè)備有限公司是專業(yè)從事西門子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品銷售和系統(tǒng)集成的高新 技術(shù)企業(yè)。在西門子工控領(lǐng)域,公司以精益求精的經(jīng)營理念,從產(chǎn)品、方案到服務(wù),致 力于塑造一個(gè)“行業(yè)專家”品牌,以實(shí)現(xiàn)可持續(xù)的發(fā)展。
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