西門子6RY1703-0DA01

說明：
液壓裝置功能的控制器參數(shù)使用下列物理單位：
 

下面公式通常適用于 PID 控制器，其控制器輸入變量為 e(t) 和輸出變量為 y(t)：

圖 1

變量 e(t) 是目標(biāo)值與實際值之差。信號 y(t) 表示控制器輸出。通常給出復(fù)位時間 T_n = 1/K_i，而不是積分常數(shù) K_i。微分動作時間常數(shù) K_d 與通常使用的額定時間 T_v 相等。

來自液壓裝置功能控制器的輸入信號 e(t) 表示所測量的位置差，單位為 mm?？刂破鬏敵鲂盘?y(t) 為所測量的速度，單位為 mm/s。從 mm → mm/s  的必需轉(zhuǎn)換影響控制器參數(shù)的物理單位。這分為 P、I 和 D 部分：

增益(P 部分)：

圖 2

積分(I 部分)：

圖 3

微分(D 部分)：

圖 4

由于液壓裝置功能的控制器參數(shù)與時間相關(guān)，因此可修改控制器的采樣時間，而無需調(diào)整參數(shù)。

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