直流伺服電機(jī)

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簡(jiǎn)單的調(diào)整電壓，并不能滿足負(fù)載波動(dòng)比較厲害的場(chǎng)合，所以引進(jìn)了串級(jí)調(diào)速系統(tǒng)，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)速，分別弄出電流環(huán)內(nèi)環(huán)和速度環(huán)外環(huán)了，使用PID算法，有效的滿足了負(fù)載波動(dòng)狀況下的調(diào)速，讓直流電機(jī)的調(diào)速工作特性非?！坝病?，也就是轉(zhuǎn)矩不會(huì)受到轉(zhuǎn)速的波動(dòng)而變化，實(shí)現(xiàn)了真正的恒扭矩輸出。這種調(diào)速方式，一直是交流調(diào)速系統(tǒng)的模仿對(duì)方，比如變頻器矢量控制，就是模仿這種方式而實(shí)現(xiàn)的。如果只用電流環(huán)內(nèi)環(huán)，還可以直接控制電機(jī)輸出一定的扭矩，滿足不同的拉伸和卷曲等控制要求。

直流伺服電機(jī)恒功率與恒轉(zhuǎn)矩兩種調(diào)速方法的區(qū)別

電樞電壓控制，在晶閘管和IGBT這些沒(méi)有被發(fā)明前，控制起來(lái)也不是容易的事情了，畢竟功率比較大，早期是通過(guò)一臺(tái)發(fā)電機(jī)直流發(fā)電來(lái)控制的，通過(guò)調(diào)整發(fā)電機(jī)的磁通就可以控制發(fā)電機(jī)的輸出電壓，進(jìn)而調(diào)整了電樞電壓大小的。

伺服電機(jī)飛車的問(wèn)題？

伺服電機(jī)飛車這種現(xiàn)象比較常見，也的確非常危險(xiǎn)，關(guān)于伺服電機(jī)飛車的問(wèn)題主要是四個(gè)方面的經(jīng)驗(yàn)。是因?yàn)橥饨绺蓴_引起的伺服電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，這種情況都是伺服驅(qū)動(dòng)器為位置脈沖控制方式，主要因?yàn)橥獠拷泳€問(wèn)題（如接屏蔽，接地等等）和驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的位置指令濾波參數(shù)設(shè)置問(wèn)題而引起，這樣的情況在繡花機(jī)，伺服電機(jī)，彈簧機(jī)上經(jīng)常碰到，這種情況姑且也稱為飛車。第二是伺服電機(jī)的編碼器零偏（encoder offset）而引起的飛車，究其實(shí)質(zhì)是編碼器零位錯(cuò)誤導(dǎo)致的飛車。第三是伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全閉環(huán)控制時(shí)，位置環(huán)編碼器故障導(dǎo)致的飛車。編碼器損壞造成的飛車，是因?yàn)樗欧到y(tǒng)沒(méi)有位置反饋信號(hào)，所以伺服系統(tǒng)的位置偏差是無(wú)窮大，從而位置環(huán)輸出的速度指令將是無(wú)窮大，于是伺服系統(tǒng)將以速度限制值進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，形成飛車；第四種情況則是位置環(huán)編碼器的接線錯(cuò)誤，具體的就是信號(hào)A，A-的接線顛倒導(dǎo)致的。為什么出現(xiàn)這種情況呢，因?yàn)槲恢铆h(huán)編碼器的接線一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信號(hào)接反的話，則形成正反饋，正反饋的后果就是必然導(dǎo)致飛車；第伍是位置偏差沒(méi)有清除而導(dǎo)致的飛車，這種情況主要是發(fā)生在伺服驅(qū)動(dòng)器位置脈沖指令控制下，伺服電機(jī)型號(hào)，并且伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推動(dòng)負(fù)載，伺服電機(jī)價(jià)格，導(dǎo)致位置偏差不斷的累積，當(dāng)解除力矩限制后，伺服系統(tǒng)急于去消除該偏差，以加速度去運(yùn)行，從而導(dǎo)致飛車，當(dāng)然這種飛車不會(huì)持久，很快就會(huì)報(bào)警驅(qū)動(dòng)器故障。

伺服電機(jī)與DD馬達(dá)的區(qū)別與應(yīng)用

DD是direct driver的簡(jiǎn)稱，后面加上馬達(dá)就是稱為直接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的東西了。

由于其輸出力矩大，因此有些公司將該產(chǎn)品直接稱為力矩伺服。與傳統(tǒng)的馬達(dá)不同，該產(chǎn)品的大力矩使其可以直接與運(yùn)動(dòng)裝置連接，從而省去了諸如減速劑，齒輪箱，皮帶等等連接機(jī)構(gòu)，因此才會(huì)稱其為直接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

又由于一般該型馬達(dá)都配置了高解析度的編碼器，因此使該產(chǎn)品可以達(dá)到比普通伺服高一個(gè)等級(jí)的精度。又由于采用直接連接方式，減少了由于機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的定位誤差，使得工藝精度得以保證。

另對(duì)于部分凸輪軸控制方式，一方面減少了由于機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦而產(chǎn)生尺寸方面的誤差，另一方面也對(duì)安裝，使用時(shí)的噪音等方面降低了很多。

伺服馬達(dá)：是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電－機(jī)械轉(zhuǎn)換器。作為液壓閥控制器的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)控制，屬于功率很小的微特電機(jī)，以永磁式直流伺服電機(jī)和并激式直流伺服電機(jī)最為常用。

伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

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