六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由于有極為廣闊的應(yīng)用前景，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域。
       在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域。
       Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)最初是由德國學(xué)者Stewart提出的，相比串聯(lián)機(jī)構(gòu)其有以下優(yōu)點(diǎn):具有高剛度且結(jié)構(gòu)比串聯(lián)式穩(wěn)定:并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位準(zhǔn)確，承載能力強(qiáng)，動(dòng)態(tài)特性好;在實(shí)時(shí)計(jì)算控制時(shí),并列式結(jié)構(gòu)反解容易實(shí)現(xiàn)。Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)從誕生以來其各種形式及結(jié)構(gòu)被廣泛用于減振及精確定位領(lǐng)域。由于Stewart平 臺(tái)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，國內(nèi)外學(xué)者對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了廣泛研究。Afzali-Far等 人研究了對(duì)稱式結(jié)構(gòu)的Stewart并聯(lián)平臺(tái)的阻尼減振控制，并設(shè)計(jì)和研究了Stewart的動(dòng)力學(xué)特性。Zhao等人研究了 并聯(lián)平臺(tái)的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛體動(dòng)力學(xué)特性，通過仿真平臺(tái)得到了平臺(tái)的速度、加速度、力矩等特性。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由測試軟件部分系統(tǒng)、電控制系統(tǒng)、動(dòng)力電源系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械本體組成。
       軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。用戶界面程序采用VS C#編寫，界面友好，使用方便，可以接收用戶的鼠標(biāo)和鍵盤輸入，設(shè)置工作的模式，運(yùn)動(dòng)的曲線類型等(正弦、連續(xù)、圓弧等)，可以接收外部的指令，使平臺(tái)在跟隨狀態(tài)下運(yùn)行。電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)放大后控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)，并最終使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)及相關(guān)電器元件等。
       機(jī)械部分用于支撐負(fù)載，包括上平臺(tái)、上連接鉸、下連接鉸、電動(dòng)缸、支撐架、底座等。平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫滾扁航、俯仰三個(gè)姿態(tài)和X、Y、 Z平移共六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。