ARV水下機器人

2002年，沈陽自動化所在國內(nèi)提出了ARV概念——ARV是一種集AUV和ROV技術(shù)特點于一身的新概念水下機器人。

2008年7月，代北極ARV搭乘“雪龍”號科考船，隨隊出征我國第三次北極科考。2010年7月再次參加我國第四次北極科考任務(wù)。在北緯86度50分從冰洞下放，開展冰下調(diào)查工作并取得成功，刷新了我國水下機器人在高緯度的作業(yè)記錄。

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水下步行機器人

地球海洋深處依然有廣闊的未知世界。但由于一種有助于探險家和科學(xué)家進行探索的新工具——巨型機器蟹的問世，這種局面可能改變。這個巨大機器的制造者們稱，它是大且潛水最深的水下步行機器人。Crabster CR200水下探測器重635公斤，被設(shè)計用來像真甲殼綱動物一樣在海底移動，通過復(fù)雜技術(shù)穩(wěn)定自身。根據(jù)設(shè)想，這個機器人可用于科學(xué)探索項目，履帶式水下機器人rov，安裝用于石油和的管道等設(shè)施。

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由壓力傳感器計算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標(biāo)識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。 圖3中，注意測線開始時的入水，沒有拖魚深度應(yīng)用時，測量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

但是，計算水深是不準(zhǔn)確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測量這些值并實時改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開始及結(jié)束時測量氣壓，按時間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測量值。

如果我們測量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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