伺服電機的調(diào)試

1、初始化參數(shù)的設置

在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

3.試方向

通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令控制。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，輸入控制卡能允許的值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動。

伺服電機

使用和調(diào)試伺服系統(tǒng)的過程中，會時不時的出現(xiàn)各種意想不到的干擾，尤其是對于發(fā)脈沖的伺服電機的應用，下面從幾個方面分析下干擾的類型和產(chǎn)生的途徑，這樣就會做到有針對性地抗干擾的目的，希望共同學習研究 。

來自電源的干擾

實踐證明，因電源引入的干擾造成伺服控制系統(tǒng)故障的情況很多，一般通過加穩(wěn)壓器、隔離變壓器等設備解決。

來自接地系統(tǒng)混亂的干擾

眾所周知接的是提高電子設 備抗干擾的有效手段之一，步進伺服電機報價，正確的接地既能抑制設備向外發(fā)出干擾; 但是錯誤的接地反而會引入嚴重的干擾信號，使系統(tǒng)無法正常工作。

一般說來，控制系統(tǒng)的地線包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護地等，如果接地系統(tǒng)混亂，對伺 服系統(tǒng)的干擾主要是各個接地點電位分布不均，不同接地點間存在地電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統(tǒng)正常工作。

例如電纜屏蔽層兩端A、B都接地，就存在地電 位差，有電流流過屏蔽層。當發(fā)生異常狀態(tài)如雷電時，地線電流將更大。此外，屏蔽層、接地線和大地可能構成閉合環(huán)路，在變化磁場的作用下，屏蔽層內(nèi)會出現(xiàn) 感應電流，干擾信號回路。

若系統(tǒng)地與其它接地處理混亂，所產(chǎn)生的地環(huán)流就可能在地線上產(chǎn)生不等電位分布，影響伺服電路的正常工作。解決此類干擾的關鍵就在 于分清接地方式，為系統(tǒng)提供良好的接地性能。

來自系統(tǒng)內(nèi)部的干擾

主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

交流伺服馬達定轉子結構的特點

交流伺服馬達定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，步進伺服電機價格，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。

伺服麻煩的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，步進伺服電機原理，無“自轉”現(xiàn)象和快速響應的性能，它與普通電機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服馬達在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電機將反轉。

北京高控科技有限公司是一家經(jīng)驗豐富的專注于全球知名自動化工控產(chǎn)品銷售、技術服務的公司，擁有銷售工程師、應用工程師、技術工程師組成的強大的服務與支持團隊。目前，主要業(yè)務領域范圍涉及精密加工、精密檢測、自動化生產(chǎn)線、工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、特種機器人、核工業(yè)自動化、航空航天等等幾十個行業(yè)。公司與上游多家合作伙伴，包括美國Kollmorgen、Thomson、Parker、Hengstler、美國Aerotech、DeltaTau、英國Renishaw、瑞士Infranor、以色列ACS、以色列Servotronix等世界有名工控產(chǎn)品廠商深度合作，并建立了長期穩(wěn)定的技術和商務合作關系。曾多次為國家863計劃項目、“十一五”支撐計劃項目、02專項、制造業(yè)信息化重大科技專項等重大項目提供技術支持。