輪式移動機器人在圓管曲面上的幾何約束分析，根據(jù)輪式移動機器人在圓管中每個輪子與壁面相切的條件，分析其在圓管中的幾何約束，特別是姿態(tài)坐標和空間位置坐標6個坐標之間的關系。管道的重要性不言而喻，作為一種有效的物料輸送手段而廣泛應用在城市雨污水、天然氣輸送、工業(yè)物料運輸、給排水和建筑物等通風系統(tǒng)等領域里。為了提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，保障管道的正常運作，就必須對管道進行有效的檢測維護等，而管道檢測機器人作為快捷安全的一種檢測方式，越來越多地被應用在管道檢測方面。輪式移動機器人的控制輸入通常為驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和舵輪的方向角。在某一時刻，機器人的位姿坐標作為狀態(tài)變量已知，廣對于驅(qū)動輪，可以根據(jù)前面單個輪子在圓管中的運動學特性分析結果求解出輪心的瞬時速度大不和方向戶對于與壁面接觸的被動輪，可求解出輪心瞬時速度的方向。根據(jù)兩個輪心的速度可求解出輪式移動機器人做瞬時螺旋的螺旋運動參數(shù)，根據(jù)此螺旋運動的角速度向量可推導出歐拉角的變化率以及機器人坐標系原點的速度向量，進而可推導出機器人的控制輸入與位姿坐標變化的關系，即圓管中輪式移動機器人的運動學模型。輪式移動機器人在圓管曲面上的運動學建模:，輪式移動機器人在圓管中運行時，輪心之間的相對距離不變，輪心和機器人本體上所有質(zhì)點之間的距離不變，所以不包括輪子，俱包括輪心的輪式機器人本體可以看成一個剛體。輪式機器人在圓管中的運動是一個剛體螺旋運動。輪心既是剛體上一點，又是輪子上的一點，所以通過輪心的速度建立機器人各個輪子運動學特性與機器人本體的運動學特性之間的關系。重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設備有限公司位于重慶高新區(qū)，是一家從事集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及技術服務于一體高新技術智能產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)，并在全國主要城市設有銷售和服務中心，其團隊骨干由具有多年行業(yè)經(jīng)驗的人員組成，產(chǎn)品技術和質(zhì)量獲得行業(yè)機構多項認證。

重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設備有限公司位于重慶高新區(qū)，是一家從事集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及技術服務于一體高新技術智能產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)，并在全國主要城市設有銷售和服務中心，主要產(chǎn)品有：管道檢測機器人、CCTV管道機器人、環(huán)境取樣機器人、慣導測繪機器人、管線探測設備、管道潛望鏡、管道桿式潛望鏡、深井攝像機、管道內(nèi)窺鏡、推桿內(nèi)窺鏡、便攜式內(nèi)窺鏡、管道探測儀、內(nèi)窺鏡、工業(yè)內(nèi)窺鏡、管道封堵氣囊、管道修復氣囊、管道高壓噴頭、UV紫外光固化管道非開挖修復設備等，廣泛應用于國內(nèi)外市政管道、箱涵、特種設備檢測、機械制造、考古、電力通信、燃氣化工、軌道交通、航空航天及大中專院校實驗室等領域。        公司將秉持“以人為本，心德為先”的企業(yè)發(fā)展理念，傾心為廣大客戶打造的產(chǎn)品與服務。公司將繼續(xù)以創(chuàng)新、勤奮、敬業(yè)的工作，不斷超越自我，為社會創(chuàng)造更多財富！        重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設備有限公司竭誠為您服務，期待你的光臨！