機(jī)械手選型中對人員、對形式、對電機(jī)的要求        機(jī)械手的選用是很考驗(yàn)人員技能掌握程度的一項工作，為了能得到更符合要求的機(jī)械手，不僅對選型人員有嚴(yán)格的要求，同時還要結(jié)合使用要求、工作任務(wù)以及工件規(guī)格等因素綜合考慮。首先，是機(jī)械手選型過程中對選型人員的技能要求：        作為一名機(jī)械手選型人員，首先要掌握物理運(yùn)動學(xué)、材料力學(xué)基等基礎(chǔ)知識，同時還要具備伺服驅(qū)動器使用和數(shù)控系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗(yàn)，才能確定出更合理的方案。其次，是機(jī)械手選型中關(guān)于結(jié)構(gòu)形式的選擇：       一般來說，選擇龍門式機(jī)械手的情況比較多，除非受到工件限制，那就是必須要選擇懸臂式機(jī)械手。不同的場合及作業(yè)要求下，對機(jī)械手的型號有不同的要求，以食品搬運(yùn)來說，由于作業(yè)過程中會產(chǎn)生大量粉塵，為了避免對零部件造成損傷，建議選擇吊掛式機(jī)械手。       另外，需要根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來確定負(fù)載的運(yùn)動位置精度要求，但與此同時，還得考慮減速時機(jī)械手發(fā)生晃動的話產(chǎn)生的位置誤差?，F(xiàn)代工人更追求工作的安全及舒適，導(dǎo)致用工成本的不斷增長，各種職業(yè)病防護(hù)也需要投入不少資金。相比之下，焊接機(jī)械手可以避免很多問題，完全是任勞任怨，一絲不茍的完成任務(wù)。一次投入，受益，三五個月就能收回設(shè)備成本，甚至更短的時間就能收回。如果焊接機(jī)械手搭配自動上料機(jī)構(gòu)，一個工人就可以同時操作很多臺設(shè)備，從而達(dá)到節(jié)省生產(chǎn)成本。機(jī)械手構(gòu)造主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)部分組成。  　　手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。這款用于鋼筋焊接的機(jī)械手在市場上很罕見，主要難在工裝模具的設(shè)計、制作兩方面，經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)了才終成功機(jī)械手焊接作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的重要標(biāo)志己被國內(nèi)許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)焊接機(jī)械手作為技術(shù)改造的方案。

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