對于輪式排水管道機器人，除了從結(jié)構(gòu)設(shè)計，材料選型需要下功夫之外，主要的科學問題在于建立輪式機器人在圓管中的運動學模型，并設(shè)計相應(yīng)的控制算法，使機器人能夠自主行駛作業(yè)，也能夠根據(jù)姿態(tài)信息，手工操作控制其保持水平行駛作業(yè)，不出現(xiàn)側(cè)翻、卡死、驅(qū)動力不足，有良好的可控性。輪式移動機器人在圓管曲面上的運動學建模:，輪式移動機器人在圓管中運行時，輪心之間的相對距離不變，輪心和機器人本體上所有質(zhì)點之間的距離不變，所以不包括輪子，俱包括輪心的輪式機器人本體可以看成一個剛體。輪式機器人在圓管中的運動是一個剛體螺旋運動。輪心既是剛體上一點，又是輪子上的一點，所以通過輪心的速度建立機器人各個輪子運動學特性與機器人本體的運動學特性之間的關(guān)系。輪式移動機器人的控制輸入通常為驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和舵輪的方向角。在某一時刻，機器人的位姿坐標作為狀態(tài)變量已知，廣對于驅(qū)動輪，可以根據(jù)前面單個輪子在圓管中的運動學特性分析結(jié)果求解出輪心的瞬時速度大不和方向戶對于與壁面接觸的被動輪，可求解出輪心瞬時速度的方向。根據(jù)兩個輪心的速度可求解出輪式移動機器人做瞬時螺旋的螺旋運動參數(shù)，根據(jù)此螺旋運動的角速度向量可推導(dǎo)出歐拉角的變化率以及機器人坐標系原點的速度向量，進而可推導(dǎo)出機器人的控制輸入與位姿坐標變化的關(guān)系，即圓管中輪式移動機器人的運動學模型。管道機器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種，其中微型管道機器人又可按其電驅(qū)動技術(shù)種類劃分為基于正弦波動驅(qū)動的微型管道機器人、基于電磁驅(qū)動的管道魚鰭機器人、直流電機驅(qū)動的蛇行機器人、壓電元件驅(qū)動的微型管道機器人、GMA驅(qū)動的微型管道機器人、SMA驅(qū)動的蚯蚓蠕動管道機器人。重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設(shè)備有限公司將秉持“以人為本，心德為先”的企業(yè)發(fā)展理念，始終站在科技的前沿，著眼于技術(shù)創(chuàng)新與實用性的結(jié)合，傾心為廣大客戶打造的產(chǎn)品與服務(wù)。公司將繼續(xù)以創(chuàng)新、勤奮、敬業(yè)的工作，不斷超越自我，為社會創(chuàng)造更多財富！

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