定位過程分為在運(yùn)行過程中的定位、從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)的定位和連續(xù)多點(diǎn)定位。

1. 在運(yùn)行過程中的定位

在圖 27-18 中:

1) 發(fā)出定位啟動(dòng)信號(hào)(X22=ON)，電動(dòng)機(jī)減速至定位速度(Pr.351設(shè)定值)。 X22=ON 后，變頻器內(nèi)部開始檢測 X22=ON后編碼器發(fā)出的1個(gè)Z相信號(hào)，以該點(diǎn)作為定位運(yùn)行的原點(diǎn)。定位運(yùn)行的當(dāng)前值以此原點(diǎn)為基準(zhǔn)。

2) 用參數(shù)Pr.353 設(shè)定爬行速度切換點(diǎn)。當(dāng)前值等于參數(shù)Pr353 設(shè)定值時(shí)，從定位度切換到爬行速度。

3) 在當(dāng)前值等于參數(shù)Pr.354設(shè)定值(位置控制切換點(diǎn))時(shí)，變頻器切換到位置控制模式，電動(dòng)機(jī)繼續(xù)減速。

4) 在當(dāng)前值等于參數(shù) Pr.355設(shè)定值(直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn))時(shí)，變頻器進(jìn)人直流制動(dòng)狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)制動(dòng)停止。

5) 在當(dāng)前值與 Pr.356 定位距離之差(絕對(duì)值)小于定位精度時(shí)，即為定位完成。位度 Δ0 及其計(jì)算公式如圖 27-20 所示，定位完成后，變頻器輸出定位完成信號(hào)(ORA)。

2. 從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)的定位

1) 發(fā)出定位啟動(dòng)信號(hào)(X22=ON)，電動(dòng)機(jī)加速到定位速度(Pr.351設(shè)定值)。

2) 其余與上部分2)~5)步相同。

注意:如果設(shè)定的定位距離小于直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)則直接進(jìn)入直流制動(dòng)，使電動(dòng)機(jī)停止。

3. 連續(xù)多點(diǎn)定位

執(zhí)行連續(xù)多點(diǎn)定位必須配置 A7AX卡，通過外部信號(hào)不斷改變定位位置，從而實(shí)現(xiàn)連續(xù)多點(diǎn)定位。

4. 關(guān)于定位原點(diǎn)的確定方法

1) 設(shè)置直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)Pr.355=0;

2) 設(shè)置定位距離 Pr.356=0;

3) 設(shè)置Pr369為編碼器的分辨率;

4) 定位啟動(dòng) X22=ON;

5) 電動(dòng)機(jī)停止的位置即為原點(diǎn)。

圖27-20 定位精度及其計(jì)算公式

5. 關(guān)于編碼器脈沖的4倍頻

(1) 關(guān)于4倍頻

參數(shù)Pr.369 為編碼器的分辨率，根據(jù)編碼器銘牌值設(shè)定。如銘牌值為1024pl/r，則設(shè)置值為1024。在變頻器內(nèi)部自動(dòng)將設(shè)置值擴(kuò)大4倍，按照4倍頻即4096pls/r進(jìn)行定位計(jì)算即定位精度為360/4096=0.087/pls。

(2) 定位位置

關(guān)于P.356，根據(jù)編碼器分辨率和 P.359進(jìn)行停止位置確定。當(dāng)編碼器分辨率為1024pls/r時(shí)，Pr369 設(shè)定為1024。按照4倍頻即 4096pls/r進(jìn)行計(jì)算定位，如圖27-21所示。

圖27-21 定位位置與4倍頻脈沖的關(guān)系

小結(jié)

使用變頻器做運(yùn)行，使變頻器具備伺服系統(tǒng)的功能，大大降低了控制系統(tǒng)的成本，特別是在電動(dòng)機(jī)功率較大的工作機(jī)械中，成本降低的效果尤其明顯，在精度要求不太高的場合是完全可以使用的。

西門子SIMATIC S7-200系列PLC的特點(diǎn)、產(chǎn)品類型及編程軟件
S7-200系列PLC的特點(diǎn)：
是SIEMENS公司推出的一種小型PLC
（1）它結(jié)構(gòu)緊湊
（2）擴(kuò)展性良好
（3）指令功能強(qiáng)大
（4）價(jià)格低廉
成為當(dāng)代各種小型控制工程的理想控制器。
2．S7-200PLC的產(chǎn)品：
（1）集成一定數(shù)字I/O點(diǎn)的CPU：CPU221、CPU 222、CPU 224、CPU 226、CPU 226XM
（2）擴(kuò)展模塊：主要有
數(shù)字量擴(kuò)展模塊：EM221、EM222、EM223
模擬量擴(kuò)展模塊：EM231、EM 232、EM 235
通訊模塊：EM277、EM241等
其它模塊：功能模塊
可以十分方便地組成不同規(guī)模的控制器。其控制規(guī)?？梢詮膸c(diǎn)到幾百點(diǎn)。S7-200PLC可以方便地組成PLC-PLC網(wǎng)絡(luò)和微機(jī)-PLC網(wǎng)絡(luò)，從而完成規(guī)模大的工程。
3．S7-200的編程軟件：STEP7-Micro/WIN32。該編程軟件可以方便地在Windows環(huán)境下對(duì)PLC編程、調(diào)試、。使得PLC的編程加方便、快捷。可以說，S7-200可以地滿足各種小規(guī)模控制系統(tǒng)的要求。