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    集成和硬件維護服務(wù)的綜合性企業(yè)。西部科技園，東邊是松江大學(xué)城，西邊和全球著名芯片制造商臺積電毗鄰，作為西門子授權(quán)代理商，西門子模塊代理商，西門子一級代理商，西門子PLC代理商，西門子PLC模塊代理商，階段 1： 參考凸輪逼近 軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點”(Start of reference point approach) 中 設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。 也可以通過設(shè)置“到回原點輸出凸輪的最大距離”(Max. distance to homing output cam) 復(fù)選框，來監(jiān)視軸從參考點逼近的起點到出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已 組態(tài)距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。 ● 階段 2： 與編碼器零標(biāo)記同步 到達參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標(biāo)記。 編碼器零標(biāo)記從 “編碼器零標(biāo)記”(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起 點”(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設(shè)置得出。 到參考凸輪后，PLC 會根據(jù)組態(tài)將軸與檢測到的第一個編碼器零標(biāo)記同步。將軸 位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點坐標(biāo)”(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在 輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。 也可以通過設(shè)置“到編碼器零標(biāo)記的最大距離”(Max. distance to encoder zero mark) 復(fù) 選框，來監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪 后，在指定的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標(biāo)記，則參考點逼近將因出錯而取消。 ● 階段 3： 參考點逼近 檢測到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。 如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運 動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長度確定（前提是 參考點位于減速斜坡內(nèi)）。

    概述

    SIMATIC RTLS 電子標(biāo)簽

    根據(jù)應(yīng)用，電子標(biāo)簽可以附著在工件、機器人、車輛等上。并且以定義的間隔發(fā)送信號。電子標(biāo)簽還可以配備接口，從而直接將位置信息傳輸?shù)奖镜乜刂葡到y(tǒng)，并使其可用于更高級別的系統(tǒng)。

    SIMATIC RTLS 提供了適用于各種應(yīng)用的大量不同電子標(biāo)簽。所有電子標(biāo)簽均為有源產(chǎn)品，配有可以更換或充電的電池或可充電電池。這就確保了操作簡單，維護成本很小。

    電子標(biāo)簽支持超寬頻帶(IEEE 802.15.4-2015 HRP UWB)和/或 Phase (IEEE 802.15.4)標(biāo)準(zhǔn)，并且可以由支持相同標(biāo)準(zhǔn)的 SIMATIC RTLS 網(wǎng)關(guān)。

    電子標(biāo)簽概覽

     

    RTLS4030T


    電子標(biāo)簽，、電池供電、外部尺寸小

    通用，例如用于定位托盤、工件夾具和容器

    可更換電池的工作壽命最長為 12 個月。


     

    RTLS4040T


    這種緊湊型電子標(biāo)簽適合定位貨盤和小型容器。

    用戶可通過一個按鈕和一個 LED 燈進行操作。

    固定安裝的可充電電池的工作壽命最長為1 天，電子標(biāo)簽易于通過充電站來充電。


     

    RTLS4060T


    這種電子標(biāo)簽特別適合定位車輛，如叉車和無人駕駛運輸系統(tǒng)。

    借助于外部電源，可實現(xiàn)連續(xù)工作，不用更換電池。

    一個 8 針傳感器端口用于連接傳感器（如接近開關(guān)）和執(zhí)行器（如狀態(tài)顯示屏）


    QQ截圖20230423155254如果通過調(diào)用“MC_Home”工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標(biāo) 記。 該圖的下半部分顯示了最終的運動順序。 各個參數(shù)的含義： 參數(shù) 值 說明 需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行絕對運動命令。 否 軸不必回原點就可以執(zhí)行絕對運動命令。 回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記”(External zero mark only) 低 -> 高（正） 運動參考外部零標(biāo)記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動組件中的 沿評估進行設(shè)置）。 信號跳轉(zhuǎn) 高 -> 低（負） 運動參考外部零標(biāo)記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動組件中的 沿評估進行設(shè)置）。說明 左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標(biāo)記的左側(cè) 進行觀測，測量信號跳轉(zhuǎn)。 在外部零標(biāo)記一側(cè) 右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標(biāo)記的右側(cè) 觀測，測量信號跳轉(zhuǎn)。 開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。 負方向 負方向上的參考點逼近。 逼近速度 - 軸逼近外部零標(biāo)記的速度 進入速度 - 到外部零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）回原點 位置的速度。 關(guān)閉速度 - 到外部零標(biāo)記后，軸逼近參考點坐標(biāo)的速度 回原點位置偏移 - “原點位置偏移”(Home position offset) 將參考點移位 所組態(tài)的距離。 軸在外部零標(biāo)記沿處同步后，以“回 原點速度”(Homing velocity) 移動所組態(tài)的距離。 模數(shù)軸始終取最短距離。 到外部零標(biāo)記的最大距離 取消 沒有監(jiān)視到外部零標(biāo)記檢測的距離。 監(jiān)視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標(biāo)記所移 動的距離 如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。 說明 對于使用“外部零標(biāo)記”(external zero mark) 的回原點，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測量輸入連 接至驅(qū)動組件。 為了以“外部零標(biāo)記”(external zero mark) 回原點模式執(zhí)行參考點逼近，請選擇與驅(qū)動器的 組態(tài)或功能相對應(yīng)的“信號跳轉(zhuǎn)”(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)”(on the side of the external zero mark) 的值。 “信號跳轉(zhuǎn)”(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)” (on external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運動，而不是用來組 態(tài)驅(qū)動器中的測量功能。 有關(guān)外部零標(biāo)記檢測的組態(tài)的信息，請參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動器手冊。QQ截圖20230423155318 階段 1： 與外部零標(biāo)記同步 軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點”(Start of reference point approach) 中 設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標(biāo)記處檢測到組態(tài)的信號跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動組 件中組態(tài)）后，同步在外部零標(biāo)記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在 “參考點坐標(biāo)”(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。 也可以通過設(shè)置“到外部零標(biāo)記的最大距離”(Max. distance to external zero mark) 復(fù)選 框來監(jiān)視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的 起點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。 ● 階段 2： 參考點逼近 檢測到組態(tài)的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點坐標(biāo)。 如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運 動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標(biāo)記后的減速斜坡長度確定（前提是參 考點位于減速斜坡內(nèi)）。例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個編碼器零標(biāo)記，在這些軸 上就會使用回原點到編碼器零標(biāo)記。 回原點命令啟動到編碼器零標(biāo)記的軸逼近。 檢測到 編碼器零標(biāo)記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點坐 標(biāo)中定義的值。 該圖中的圖形顯示最終的運動順序。 各個參數(shù)的含義： 參數(shù) 值 說明 需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行絕對運動命令。 否 軸不必回原點就可以執(zhí)行絕對運動命令。 回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記”(Encoder zero mark only) 開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。 負方向 負方向上的參考點逼近。 進入速度 - 到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考 點的速度 關(guān)閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標(biāo)記的速度說明 回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態(tài)的 距離，這意味著軸以“回原點速度”(Homing velocity) 在編碼器零標(biāo)記檢測位置之后移動所組態(tài) 的距離。 模數(shù)軸始終取最短距離。 到編碼器零標(biāo)記的最大距離 取消 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動的距離 監(jiān)視從參考點逼近的起點到出編碼器零標(biāo)記時 所移動的距離 如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。 參考點逼近的順序 ● 階段 1： 與編碼器零標(biāo)記同步 軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點逼近的起點”(Start of reference point approach) 中 設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標(biāo)記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零 標(biāo)記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點坐標(biāo)”(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。 也可以通過設(shè)置“到零標(biāo)記的最大距離”(Max. distance to zero mark) 復(fù)選框，來監(jiān)視 軸在參考點逼近的起點和編碼器零標(biāo)記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起 點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標(biāo)記，則回原點將因出錯而取消。 ● 階段 2： 參考點逼近 檢測到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標(biāo)。 如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運 動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長度確定

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    1、 SIMATIC S7 系列 PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200
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    SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120系統(tǒng)及伺報電機，力矩電機，直線電機，電纜，伺服驅(qū)動等備件銷售。
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