6ES7231-7PB22-0XA8性能參數(shù)

脈沖量的控制多用于步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的角度控制、距離控制、位置控制等。以下是以步進(jìn)電機(jī)為例來(lái)說(shuō)明各控制方式。
1、 步進(jìn)電機(jī)的角度控制。首先要明確步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)，然后確定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的總脈沖數(shù)。計(jì)算“角度百分比=設(shè)定角度/360°（即一圈）”“角度動(dòng)作脈沖數(shù)=一圈總脈沖數(shù)*角度百分比?！?br>公式為：
角度動(dòng)作脈沖數(shù)=一圈總脈沖數(shù)*（設(shè)定角度/360°）。
2、 步進(jìn)電機(jī)的距離控制。首先明確步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的總脈沖數(shù)。然后確定步進(jìn)電機(jī)滾輪直徑，計(jì)算滾輪周長(zhǎng)。計(jì)算每一脈沖運(yùn)行距離。最后計(jì)算設(shè)定距離所要運(yùn)行的脈沖數(shù)。
公式為：
設(shè)定距離脈沖數(shù)=設(shè)定距離/[（滾輪直徑*3.14）/一圈總脈沖數(shù)]
3、 步進(jìn)電機(jī)的位置控制就是角度控制與距離控制的綜合。
   以上只是簡(jiǎn)單的分析步進(jìn)電機(jī)的控制方式，可能與實(shí)際有出入，僅供各位同仁參考。
 伺服電機(jī)的動(dòng)作與步進(jìn)電機(jī)的一樣，但要考慮伺服電機(jī)的內(nèi)部電子齒輪比與伺服電機(jī)的減速比。
有些事情說(shuō)起來(lái)比較簡(jiǎn)單，但實(shí)際應(yīng)用就有難度了。請(qǐng)大家在實(shí)際的工作中領(lǐng)悟其中的道理 西門子的 S7-200 PLC 功能強(qiáng)大，性能可靠，但在做數(shù)學(xué)運(yùn)算時(shí)不能象高級(jí)語(yǔ)言那樣做變量類型自動(dòng)轉(zhuǎn)換，經(jīng)常要手工做 BTI、ITD 之類的轉(zhuǎn)換，計(jì)算完成后又要 DTI 等耗時(shí)的操作，而且使代碼行數(shù)增加，程序可讀性不好，也降低了程序運(yùn)行的效率。
本文給出一種可以避免使用這些指令的小技巧，使你的代碼看起來(lái)更簡(jiǎn)潔，也縮程序的掃描周期。
就是在計(jì)算機(jī)編程中做算法設(shè)計(jì)時(shí)典型的以空間換時(shí)間的思想。比如一個(gè)字變量，在計(jì)算中經(jīng)常要向雙字變量轉(zhuǎn)換，則我們?cè)诙x符號(hào)時(shí)讓該變量占據(jù)雙字的內(nèi)存空間，將不用的字清零，則可同時(shí)以字型或雙字型訪問(wèn)該變量而不需要進(jìn)行專門的轉(zhuǎn)換。
S7-200 的內(nèi)存格式與我們常用的 PC 機(jī)正好相反，它是高字在前，低字在后的。所以我們可以將字變量放在后兩個(gè)字節(jié)，在程序初始化時(shí)將前兩個(gè)字節(jié)清零(程序的其它地方不得使用這兩個(gè)字節(jié))。
如我們定義符號(hào)時(shí)將字變量定義在 VW2，同時(shí)保持 VW0 的值為零。則程序中可以用 VW2 以字型訪問(wèn)該變量，同時(shí)也可以 VD0 以雙字型訪問(wèn)，避免了類型轉(zhuǎn)換。
為了避免使用時(shí)混淆，最好以明確的符號(hào)定義來(lái)區(qū)分字類型和雙字類型。在此強(qiáng)烈推薦類匈牙利命名法：以前綴指示變量類型，用首字母大寫的有意義的英文單詞的組合作變量名。本人習(xí)慣用以下綴：
   　 b ---- 字節(jié)型變量(byte)
w ---- 字型變量(word)
d ---- 雙字變量(double)
r ---- 實(shí)型變量(real)
f ---- 位變量(flag)
btn --- 自復(fù)位按鈕式輸入(button)
sw ---- 切換開(kāi)關(guān)或自鎖按鈕輸入(switch)
sig --- 傳感器、編碼等電平信號(hào)輸入(signal)
rly --- 輸出繼電器位(relay)
……
當(dāng)然，這個(gè)根據(jù)個(gè)人習(xí)慣來(lái)，沒(méi)有定則，主要是利于自己區(qū)分。
如有一個(gè)字類型變量名為 VarName，為使用的轉(zhuǎn)換技巧，我們可以這樣定義：
wVarName ---- VW2
dVarName ---- VD0
在程序初始化時(shí)將 VW0 清零(如果是不需要記憶的變量，直接將 dVarName 清零也可)或者在數(shù)據(jù)塊中將 VW0 設(shè)置為零。則以后需要以字類型訪問(wèn)變量時(shí)就用 wVarName，需要以雙字類型訪問(wèn)變量時(shí)就用 dVarName。完全不需要類型轉(zhuǎn)換。
本方法可以極大的減少程序語(yǔ)句數(shù)，使程序更簡(jiǎn)潔、可讀性更好，由于不需要做耗時(shí)的類型轉(zhuǎn)換，程序運(yùn)行效率也得到提高。且數(shù)學(xué)運(yùn)算量越大，效率提高越明顯。
缺點(diǎn)是要多占用兩字節(jié)的內(nèi)存，以后程序中不能使用 VW0。但 S7-200 的 RAM 空間很大，一般是用不完的，以 226 為例，有多達(dá) 10K 的 RAM，偶從來(lái)沒(méi)有超過(guò) 1K。 這些 RAM 都是花錢買來(lái)的，不用白不用，不用也是浪費(fèi)了。
同理，如果有字節(jié)型變量經(jīng)常需要與字類型變量相互轉(zhuǎn)換，讓字節(jié)變量占用一個(gè)字的內(nèi)存寬度浪費(fèi)一個(gè)字節(jié)，避免類型轉(zhuǎn)換。

加工程序和PLC程序關(guān)系示意圖PLC程序是數(shù)控機(jī)床正常運(yùn)轉(zhuǎn)的軟件核心，是連接NC和機(jī)床的橋梁，也是機(jī)床電氣設(shè)計(jì)人員調(diào)試機(jī)床的關(guān)鍵。

一個(gè)完善的PLC程序不僅能使機(jī)床正常運(yùn)行，還要讓人看起來(lái)一目了然，既為自己調(diào)試提供方便，還能幫助維修查找故障和分析原因。下面就XH756B系列臥式加工中心配SIEMENS802D數(shù)控系統(tǒng)時(shí)，在自動(dòng)換過(guò)程中機(jī)械手的編程技巧作一介紹。

首先簡(jiǎn)單介紹一下交換裝置的基本情況，庫(kù)是可正反向旋轉(zhuǎn)的鏈?zhǔn)綆?kù)、裝在交換裝置上的機(jī)械手用15個(gè)步驟將庫(kù)中的交換到主軸，并將主軸還回庫(kù)對(duì)應(yīng)的套中。為盡量縮短換時(shí)間，我們采用預(yù)選與零件加工同時(shí)進(jìn)行的方式來(lái)壓縮換時(shí)間。機(jī)械手動(dòng)作順序如下：

步驟 1：平移縮回，抓庫(kù)中預(yù)選的：步驟2：拔伸出，拔出套中的：步驟3：平移伸出，離開(kāi)庫(kù)側(cè)抓位置：步驟4：拔縮回，機(jī)械手縮回：步驟 5：搖臂伸出，搖臂轉(zhuǎn)向主軸側(cè)：步驟6：平移伸出，抓主軸：步驟7：拔伸出，拔出主軸中的：步驟8：換正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，交換：步驟9：拔縮回，將預(yù)選插入主軸：步驟10：平移縮回，機(jī)械手離開(kāi)主軸：步驟11：搖臂縮回，搖臂轉(zhuǎn)向庫(kù)側(cè)：步驟12：拔伸出，準(zhǔn)備將主軸送回庫(kù)：步驟 13：平移縮回，機(jī)械手移向庫(kù)：步驟14：拔縮回，將主軸插入庫(kù)：步驟15：平移伸出，離開(kāi)庫(kù)側(cè)抓位置。 字串2

以上15個(gè)步驟可分為如下4個(gè)階段：

第1階段：抓新。Txx代碼控制庫(kù)按就近方向轉(zhuǎn)動(dòng)到編程所在的位置，到位且有庫(kù)定位I信號(hào)后啟動(dòng)機(jī)械手，經(jīng)過(guò)步驟1→步驟2→步驟3→步驟4，將編程抓在手上等待換。
第2 階段：換。M06啟動(dòng)換固定循環(huán)“TOOL”?！癟OOL”控制各坐標(biāo)移動(dòng)到換位置，并用M90通知PLC啟動(dòng)換，PLC用M90信號(hào)請(qǐng)求NC “讀入禁止”并啟動(dòng)機(jī)械手換步驟5→步驟6→步驟7→步驟8→步驟9→步驟10→步驟11，同時(shí)用步驟5的到位信號(hào)控制庫(kù)轉(zhuǎn)到主軸號(hào)的位置。
第3階段：還。步驟5啟動(dòng)的庫(kù)旋轉(zhuǎn)停止且有庫(kù)定位I信號(hào)后，啟動(dòng)機(jī)械手步驟12→步驟13→步驟14→步驟15，將主軸還到庫(kù)中并將記憶主軸號(hào)的存儲(chǔ)器更新。步驟11完成后，取消“讀入禁止”，參數(shù)，加工程序和機(jī)械手還同時(shí)進(jìn)行。

第4 階段：抓預(yù)選新。在M06的下一段緊跟下道工序要用的號(hào)Txx，庫(kù)在完成還動(dòng)作后可在零件加工的同時(shí)啟動(dòng)機(jī)械手步驟1→步驟2→步驟3→步驟 4，將下道工序所用的預(yù)選抓到機(jī)械手上，等待M06啟動(dòng)后面的換動(dòng)作，這樣大大縮短了交換的時(shí)間，提高了工作效率。
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注意事項(xiàng)：
Txx和M06不能編在同一程序段內(nèi)：
在固定循環(huán)TOOL中，所有位移程序段應(yīng)加G153(段有效)取消基本偏移：
三個(gè)換過(guò)程：①裝：主軸無(wú)，Txx/M06直接安裝編程：②換：主軸有，交換編程和主軸：③還：主軸有，編程T0，將主軸還回庫(kù)。
主軸準(zhǔn)停角度利用PLC浮點(diǎn)參數(shù)MD14514[0>：$MN_USER_DATA_FLOAT[0>
本編程方法的核心是將機(jī)械手動(dòng)作按時(shí)序分成共15個(gè)步驟。“步驟”存儲(chǔ)在一個(gè)中間的變量中，該中間變量點(diǎn)占一個(gè)字節(jié)，每個(gè)“步驟”完成后將中間變量的值修改為下一個(gè)“步驟”，而整個(gè)步驟全部完成后將中間變量置為零，下一個(gè)換指令到來(lái)后又從步驟1開(kāi)始執(zhí)行。這樣不僅使PLC程序簡(jiǎn)單、直觀，而且由于“步驟” 是唯一的，這樣就能避免信號(hào)之間的互相干擾，編程人員再也不用絞盡腦汁來(lái)為每一個(gè)輸出信號(hào)加各種限制條件，巧妙利用“變量”達(dá)到事半功倍的效果。加工程序和PLC程序關(guān)系見(jiàn)下圖。

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