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    廣西臺(tái)達(dá)100W伺服驅(qū)動(dòng)器 滿足用戶需求 搭配高分辨率編碼器

  • 作者：廣州晟廣自動(dòng)化技術(shù)有限公司 2023-08-16 23:36 420
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    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器算法優(yōu)異，曲線規(guī)劃與參數(shù)補(bǔ)償可根據(jù)設(shè)備技術(shù)指標(biāo)靈活設(shè)定，改善操作流暢度，提升機(jī)床品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)用戶的個(gè)性化設(shè)計(jì)。
    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器產(chǎn)品檢查：
    是否是所欲購買的產(chǎn)品：分別檢查電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器銘牌上的產(chǎn)品型號(hào)，可參閱型號(hào)說明。
    電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。但是，附有電磁剎車的電機(jī)，則無法用手平滑運(yùn)轉(zhuǎn)。
    外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷。
    是否有松脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或脫落。

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    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的無負(fù)載檢測：
    為了避免對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器或機(jī)構(gòu)造成傷害，請(qǐng)先將伺服電機(jī)所接的負(fù)載移除（包括伺服電機(jī)軸心上的聯(lián)軸器及相關(guān)的配件，此目的主要是避免伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，電機(jī)軸心末拆解的配件飛脫，間接造成傷害或設(shè)備損壞）。若移除伺服電機(jī)所接的負(fù)載后，根據(jù)正常操作程序，能夠使伺服電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，即可將伺服電機(jī)的負(fù)載接上。
    注：請(qǐng)先在無負(fù)載下，確定伺服電機(jī)正常運(yùn)作后，再將負(fù)載接上，以避免危險(xiǎn)。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器de 模擬型命令平滑器：
    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器提供模擬型命令平滑器，主要提供模擬輸入信號(hào)變化過快時(shí)的緩沖處理。
    模擬型速度S曲線產(chǎn)生器，提供模擬輸入命令平滑化的處理，其時(shí)間規(guī)劃與-般速度S曲線產(chǎn)生器相同，且速度曲線與加速度曲線是連續(xù)的。在加速與減速的過程所參考的轉(zhuǎn)速命令斜率是不同的，而且可以看出命令追隨的程度，顯示較差的追隨特性，使用者可依據(jù)實(shí)際情況調(diào)整時(shí)間設(shè)定，來改善此現(xiàn)象。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器速度命令的平滑處理：
    速度s型平滑命令產(chǎn)生器，在加速或減速過程中，均使用三段式加速度曲線規(guī)劃。提供運(yùn)動(dòng)命令的平滑化處理，所產(chǎn)生的加速度是連續(xù)的，避免因?yàn)檩斎朊畹募卞嶙兓a(chǎn)生過大的急跳度（加速度的微分），進(jìn)而激發(fā)機(jī)械結(jié)構(gòu)的振動(dòng)與噪音。用戶可以使用速度生過大的急跳度（加速度的微分），進(jìn)而激發(fā)機(jī)械結(jié)構(gòu)的振動(dòng)與噪音。用戶可以使用速度程速度改變的斜率；S型加減速平滑常數(shù)（TSL）可用來改善電機(jī)在啟動(dòng)與停止的穩(wěn)定狀速度命令，即起始速度與終速度相減后的數(shù)值。

    半自動(dòng)模式設(shè)定相關(guān)說明：
    1、當(dāng)系統(tǒng)慣量穩(wěn)定后，顯示狀態(tài)為1，就停止持續(xù)估測，并將估測的負(fù)載慣量比儲(chǔ)存，當(dāng)由其他模式（手動(dòng)模式或是自動(dòng)模式）切換到半自動(dòng)模式時(shí)，又會(huì)重新開始持續(xù)調(diào)整。
    2、當(dāng)系統(tǒng)慣量范圍過大時(shí)，顯示狀態(tài)為0，就會(huì)重新開始持續(xù)調(diào)整。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)檢測（已供應(yīng)控制電源）：
    1、編碼器電纜應(yīng)避免承受過大應(yīng)力。當(dāng)電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，注意接續(xù)電纜是否與機(jī)件接觸而產(chǎn)生磨耗或發(fā)生拉扯現(xiàn)象。
    2、伺服電機(jī)若有振動(dòng)現(xiàn)象或運(yùn)轉(zhuǎn)聲音過大，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。
    3、確認(rèn)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定是否正確，依機(jī)械特性的不同可能會(huì)有不預(yù)期的動(dòng)作。勿將參數(shù)作過度的調(diào)整。
    4、重新設(shè)定參數(shù)時(shí)，請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器是在伺服停止的狀態(tài)下進(jìn)行，否則會(huì)成為故障發(fā)生的原因。
    5、繼電器動(dòng)作時(shí)，若無接觸的聲音或其他異常聲音產(chǎn)生，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。
    6、電源指示燈與LED顯示是否有異?，F(xiàn)象。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的運(yùn)轉(zhuǎn)前檢測（未供應(yīng)控制電源）：
    1、檢查伺服驅(qū)動(dòng)器是否有外觀上明顯的毀損。
    2、配線端子的接續(xù)部位請(qǐng)實(shí)施絕緣處理。
    3、檢查配線是否完成及正確，避免造成損壞或發(fā)生異常動(dòng)作。
    4、螺絲或金屬片等導(dǎo)電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。
    5、控制開關(guān)是否置于OFF狀態(tài)。
    6、伺服驅(qū)動(dòng)器或外部的回生電阻，不可設(shè)置于可燃燒的物體上。
    7、為避免電磁制動(dòng)器失效，請(qǐng)檢查立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)及切斷電源的回路是否正常。
    8、伺服驅(qū)動(dòng)器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時(shí)，請(qǐng)使用儀器降低電磁干擾。
    9、請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器的外加電壓準(zhǔn)位是否正確。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的速度回路增益調(diào)整：
    速度控制單元之中有許多的增益可以調(diào)整，而調(diào)整的方式有二種（手動(dòng)、自動(dòng)）可供使用者來選擇。
    手動(dòng)：由使用者設(shè)定所有參數(shù)，同時(shí)所有自動(dòng)或功能都被關(guān)掉。
    自動(dòng)：提供一般估測負(fù)載慣量且同時(shí)自動(dòng)調(diào)變驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的機(jī)能，其架構(gòu)又可分為PI自動(dòng)增益調(diào)整及PDFF自動(dòng)增益調(diào)整。
    參數(shù)功能：0：手動(dòng)模式。1：自動(dòng)模式(持續(xù)調(diào)整)。2：半自動(dòng)模式(非持續(xù)調(diào)整)。
    手動(dòng)模式設(shè)定相關(guān)說明：
    當(dāng)P2-32設(shè)定為0時(shí)，所有控制增益相關(guān)參數(shù)P2-00、P2-04、P2-06. P2-07、P2-25、 P2-26 可由使用者自行設(shè)定。
    由自動(dòng)或半自動(dòng)模式切換到手動(dòng)模式時(shí)，會(huì)自動(dòng)更新相關(guān)的增益參數(shù)。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的手動(dòng)模式：
    當(dāng)設(shè)定為0時(shí)，速度回路的比例增益、積分增益及前饋增益，由使用者自行設(shè)定，一般而言各參數(shù)的影響如下：
    比例增益：增加此增益則會(huì)提高速度回路響應(yīng)帶寬。
    積分增益：增加此增益則會(huì)提高速度回路低頻剛度，并降低穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)也犧牲相位邊界值。過高的積分增益導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。
    前饋增益：降低相位落后誤差。

    臺(tái)達(dá)A2伺服控制器的速度模式：
    速度控制模式（S或Sz）被應(yīng)用于精密控速的場合，例如CNC加工機(jī)。本裝置有兩種命令輸入模式：模擬輸入及緩存器輸入。模擬命令輸入可經(jīng)由外界來的電壓來操縱電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
    命令緩存器輸入有兩種應(yīng)用方式：第1種為使用者在作動(dòng)前，先將不同速度命令值設(shè)于三個(gè)命令緩存器，再由CN1中DI的SPO、SP1進(jìn)行切換；第2種為利用通訊方式來改變命令緩存器的內(nèi)容值。為了命令緩存器切換產(chǎn)生的不連續(xù)，本裝置也提供完整S型曲線規(guī)劃。
    在閉回路系統(tǒng)中，本裝置采用增益及累加整合型式控制器。同時(shí)也提供二種操縱模式（手動(dòng)、自動(dòng)）讓使用者來選擇。
    手動(dòng)增益模式由用戶設(shè)定所有參數(shù)，同時(shí)所有自動(dòng)或功能都被關(guān)掉；自動(dòng)增益模式提供一般估測負(fù)載慣量且同時(shí)調(diào)變驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的機(jī)能，此時(shí)使用者所設(shè)定的參數(shù)被當(dāng)作初始值。
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