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    在過去的數(shù)十年中,工程師和科學(xué)家們使用可編程的邏輯控制器(PLC),實現(xiàn)了我們身邊世界的自動化;在可預(yù)見的將來,PLC的應(yīng)用仍將繼續(xù)。PLC是專為離散控制應(yīng)用而設(shè)計的,是工業(yè)應(yīng)用中主要的有用工具;然而,隨著工業(yè)機器和工廠復(fù)雜度的增加,僅憑PLC完成這些工作,即便可能,也是非常困難的。今天的自動化系統(tǒng)遠超出了PLC的能力拓展,使得工業(yè)機器領(lǐng)域的工程師們不得不面對在其現(xiàn)有系統(tǒng)中集成更多高級I/O、處理和控制的需要。新推出的可編程自動化控制器(PAC)硬件系統(tǒng),可以方便地與PLC集成,以便在工業(yè)機器中添加更多高級功能并提高其效率,這使得PAC成為PLC系統(tǒng)的理想解決方案。

    目錄
    1. 提高機器的效率
    2. 在現(xiàn)有PLC系統(tǒng)中添加高級I/O和高級信號處理功能
    3. 將PAC集成至現(xiàn)有PLC系統(tǒng)
    4. 總結(jié)

    提高機器的效率
    集成工業(yè)系統(tǒng)(I2S),一家數(shù)十年來專門生產(chǎn)現(xiàn)有金屬軋機設(shè)備與控制系統(tǒng)的私營美國OEM公司,為我們提供了一個關(guān)于如何改善現(xiàn)有PLC系統(tǒng)的極佳范例。多年來,I2S一直使用PLC實現(xiàn)其所產(chǎn)軋機的自動化和控制。近年來,該公司業(yè)已開始嘗試升級其軋機控制系統(tǒng)以改善效率與質(zhì)量。為了升級該系統(tǒng)并改進其機器設(shè)備,I2S需要這樣一個解決方案,它能提供更高的模擬輸入精度以便實現(xiàn)與其伽馬測量傳感器的接口,以及高級信號處理功能,以來自傳感器的模擬信號并將該信號轉(zhuǎn)換為一個極為準確的厚度測量值(PLC將在軋機控制循環(huán)中使用這一測量值)。
    為了節(jié)約時間與成本,I2S首先嘗試在現(xiàn)有PLC系統(tǒng)中實現(xiàn)高級模擬測量與處理功能。當發(fā)現(xiàn)PLC無法提供所需的精確模擬I/O與信號處理功能時,I2S轉(zhuǎn)向了NI CompactRIO——一個可重新配置的嵌入式PAC系統(tǒng)。

    在現(xiàn)有PLC系統(tǒng)中添加高級I/O和高級信號處理功能
    NI CompactRIO擁有一個嵌入式FPGA芯片與一個實時處理器,您可以通過內(nèi)置的NI LabVIEW功能模塊對其進行編程控制。CompactRIO還具有超過30個模擬與數(shù)字I/O模塊,這些模塊包含內(nèi)置的信號調(diào)理(包括抗混疊、隔離、ADC和DAC等)、高速定時(模擬I/O高達800 kHz,數(shù)字I/O高達30 MHz)和高精度(高達24-位ADC)處理模塊,以便與任一工業(yè)傳感器或執(zhí)行裝置相連接。包裝機械的最大特點是動作復(fù)雜、頻繁,且有較多的執(zhí)行元件。在這種場合使用繼電器控制邏輯必然需要大量的中間繼電器,而這些中間繼電器在用PLC控制的情況下,就可以對其內(nèi)部的輔助繼電器進行編程后來取代。
    從物理介質(zhì)方面來講,前者是要用具體的電氣元件來組合,而后者只是PLC的內(nèi)部寄存器,在PLC編程容量許可的范圍內(nèi),可以不花費額外的費用來實現(xiàn)復(fù)雜的控制邏輯。一般的PLC都有上百點內(nèi)部輔助繼電器甚至更多,且還有多種專用的內(nèi)部電器,足可以應(yīng)付一般的控制要求,唯一需要做的工作就是對PLC進行編程。事實上PLC用于這種場合是最能顯現(xiàn)出其經(jīng)濟性。當然我們不僅忽視了PLC的另一個優(yōu)點,那就是其運行速度及可靠性和壽命遠遠高于繼電器控制方式,從上述意義上來講,PLC最適合于需要大量中間繼電器的場合。且PLC與其他工業(yè)控制系統(tǒng)比較具有許多優(yōu)點:

    1)更改控制邏輯只需軟件,無需對硬件作改動;
    2)程序可以復(fù)制,批量生產(chǎn)很容易;
    3)電氣硬件設(shè)計大大簡化;
    4)由于PLC除有繼電器功能外,尚有多種其它功能,可以實現(xiàn)繼電器無法實現(xiàn)的控制功能,實現(xiàn)某種程度上的智能化,并有可能使機構(gòu)簡化;
    5)可靠性高;
    6)成本相對于繼電控制而言稍高,但繼電器控制隨著所用中間繼電器數(shù)量的增加 ,成本急驟上升,而PLC控制幾乎保持不變,這一點對于復(fù)雜的控制來講具有 無 可 比擬的優(yōu)越性;
    7)具有擴展單元或擴展模塊,當需要較多工/0時可以方便地擴展。

    因此,國外在注塑機、各種包裝機上己經(jīng)大量地采用了PLC來取代傳統(tǒng)的繼電器控制屏,故障率大大降低,性能有了很大提高。

    我國包裝機械目前控制部件大多還沿用繼電器方式。如果能用PLC來取代的話,則可以簡化機械結(jié)構(gòu),機械和電氣設(shè)計都可以得到簡化。更重要的是可以使原來無法實現(xiàn)的某些功能得以實現(xiàn),使機器在某種程度上實現(xiàn)智能化

    將運動控制集成到PLC程序使編程變得簡單,而且提高了R&B塑料機械公司系列
    吹塑機的性能。圖片來源:Siemens SEA
    用PLC實現(xiàn)運動控制
    一種特殊的R&B吹塑機器有9根伺服液壓驅(qū)動軸——3根用來控制型坯(把材料擠壓成空心管或半球體,這是吹塑工藝的第一步),6根用來控制運動。這種機器包含2個梭子,2個模具,以及2根吹管。運轉(zhuǎn)時控制工程網(wǎng)版權(quán)所有,夾具反復(fù)打開和夾緊模具,吹管反復(fù)做上下運動,傳送裝置帶動夾具至型坯正下方,到達吹氣位置。
    David Chin是NDC Technologies的技術(shù)人員,該公司是Siemens的戰(zhàn)略合作伙伴,一同參與了R&B控制系統(tǒng)升級項目。Chin說:“R&B使用了標準的Siemens Simatic S7 PLC來控制這些位置運動。我們提供了一套功能模塊,使R&B能運用PLC進行位置控制。其它的機器可能要使用運動控制器來控制運動,這是一種專用于伺服控制和定位的控制器。我們定制的功能模塊能夠達到與獨立控制器相同的功能和性能?!?br>Chin說:“PLC通常很難做到高精度的伺服控制,這是專用運動控制器被廣泛采用的原因。但是在我們的應(yīng)用中,標準的Siemens S-7 PLC承擔了運動控制功能,它通過液壓驅(qū)動裝置對各個部件進行定位?!?br>PLC還對30多個區(qū)域進行溫度控制,這些區(qū)域包括加料斗、擠出機以及型坯頂部。其中12個區(qū)域既能加熱又能冷卻,另外18個只能加熱。溫控系統(tǒng)必須將機器各部分的溫度誤差范圍控制在1度以內(nèi)。型坯頂部要能夠?qū)⒘隙穫鱽淼睦渌芰霞訜岬?15 °F。
    常規(guī)PLC采用IEC-61131標準語言編寫的功能模塊控制所有的伺服液壓系統(tǒng)驅(qū)動軸。它不需要特殊的運動控制環(huán)境。加入運動控制功能的PLC相對于專用PLC和獨立的運動控制器而言,具有更出色的性能和更的處理能力。
    集成型坯控制
    R&B最初希望通過PLC實現(xiàn)型坯控制。通常,吹塑機由機械控制器或基于PC的自動化設(shè)備控制。前者帶有獨立的型坯程序單元以及專用運動控制卡件;后者通過專用代碼達到運動控制的要求。
    然而,R&B希望將型坯程序集成到主機器控制器中。如果PLC的運算速度足夠快,就能有夠?qū)崿F(xiàn)這一目標。用于型坯控制的模擬數(shù)據(jù)直接從一個位置檢測器輸入。所有的處理過程都和普通PLC程序一樣。最終,驅(qū)動型坯吹塑的液壓閥由PLC輸出的模擬信號控制。整個過程不需要借助任何專用設(shè)備。
    該公司隨后把其余的伺服液壓軸控制程序也集成到PLC中。位置檢測器通過SSI模塊把數(shù)據(jù)傳送到PLC。如有需要,可以通過Siemens的Profibus Isochrone(等時)模式將SSI模塊傳來的位置數(shù)據(jù)與PLC程序同步。同樣,液壓閥都由標準的模擬輸出信號控制。
    另外,R&B還把控制吹管與傳送裝置運行的程序集成到PLC中。當傳送裝置將模子帶動到吹管位置時,吹管就會按程序設(shè)定向下運動。由于兩者(傳送裝置與吹管)的轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)了協(xié)調(diào)控制,這個過程很少出錯且不用擔心會產(chǎn)生碰撞。
    在把這項功能集成到PLC之前,由于吹管和傳送裝置之間無法通信,R&B無法實現(xiàn)兩者的同步。PLC的通信協(xié)議使兩者首度實現(xiàn)了同步。
    減少空循環(huán)時間
    吹塑過程中,所有機器吹制或冷卻一個瓶子的時間都相差無幾。但是,在循環(huán)時間,尤其是空循環(huán)時間(機器不在吹瓶的時間)方面,機器之間存在差異。循環(huán)時間是指開始吹一個瓶到準備吹另一個瓶之間的全部時間。
    PLC中的運動控制功能提升了協(xié)調(diào)空循環(huán)動作的水平,從而減少了特定動作之間的間隔時間。它們能依據(jù)位置而不是時間協(xié)調(diào)各種動作。這樣就能大大減少空循環(huán)的時間,為R&B贏得了循環(huán)時間上的優(yōu)勢。其結(jié)果是可以節(jié)省下大約20%的空循環(huán)時間。
    事實證明控制工程網(wǎng)版權(quán)所有,采用基于常規(guī)PLC的自動化吹塑解決方案代替專用運動型坯控制器可以獲得巨大的優(yōu)勢。由于所有的伺服功能都由一個功能模塊控制,這意味著更好的協(xié)調(diào)性、更快的機器循環(huán)時間、更簡潔的程序以及更精簡的設(shè)備。另外,由于專用硬件都是小規(guī)模生產(chǎn)的,勢必會產(chǎn)生質(zhì)量控制和長期技術(shù)支持方面的問題,而且需要根據(jù)出現(xiàn)的問題修改設(shè)計,所有這些都會增加額外的經(jīng)濟投入。
    事實證明,與基于PC的控制相比,基于PLC的自動化解決方案能為吹塑提供更有吸引力的成套控制設(shè)備。它們擁有更好的模塊,使用了固態(tài)存儲器控制工程網(wǎng)版權(quán)所有,不需要第三方操作系統(tǒng),使用壽命更持久,長期支持更出色。與PC相比,PLC的關(guān)鍵優(yōu)勢之一是在突然關(guān)閉的情況下依然能夠保存數(shù)據(jù)(如斷電情況)。
    R&B Plastics的Jake Losee說:“現(xiàn)在我們采用一個控制器控制PLC功能和運動控制功能。以前使用獨立運動控制卡時的通信延遲已經(jīng)不存在了。而且,我們能記錄每根軸的轉(zhuǎn)動。以前我們使用獨立軟件時,需要了解專用運動控制卡的技術(shù)人員對其進行編程?,F(xiàn)在,用戶可以通過人機界面(HMI)自行完成這些工作?!?br>Losee還說:“我們的一個目標是精簡設(shè)備。額外的設(shè)備意味著更高的成本、更繁瑣的維護以及更多的配套軟件。這就要求我們對維護人員進行更多的培訓(xùn)。用PLC集成運動和型坯控制確實是一個高度優(yōu)化的控制方案。

    安全制動器是一種非常成熟可靠的產(chǎn)品,對安全制動器采用何種控制方式以確保其準確無誤的動作,使其在事故狀態(tài)下確實起到安全保護作用,對電氣控制提出了較高的要求,即控制的可靠性、準確性非常重要。
    1安全制動器在鑄造起重機上的作用
    鑄造起重機用于冶金行業(yè),其工作任務(wù)是為冶煉爐運送鋼水。一般有5大機構(gòu):主起升,副起升、大車、主小車、副小車機構(gòu)。電機安裝在高速軸上,卷筒安裝在低速軸上,高速軸和低速軸通過減速器連接在一起。傳統(tǒng)的起升機構(gòu)制動器設(shè)在高速軸上,稱工作制動器。在這種情況下,如果高速軸和低速軸之間的某個傳動環(huán)節(jié)故障,主起升制動器對于卷筒將失去作用。針對這種情況,在卷筒上裝設(shè)制動器,稱安全制動器。在傳動環(huán)節(jié)故障和超速故障時,運行制動器先動作,安全制動器延時動作。確保起吊的液態(tài)金屬鋼水包能夠在事故狀態(tài)時受到保護并制動。
    2安全制動器控制方式
    (1)卷筒上裝設(shè)超速開關(guān),在起升機構(gòu)故障且卷筒超速時,安全制動器動作。優(yōu)點是控制原理比較簡單,調(diào)試方便。缺點是卷筒只有在超速時才起作用,安全制動器動作對機械結(jié)構(gòu)破壞較大。
    (2)高低速的傳動速比是常數(shù),通過裝置不間斷的檢測該常數(shù)。當這個常數(shù)發(fā)生變化時,就意味著機械的傳動環(huán)節(jié)被破壞,安全制動器立即動作。優(yōu)點是在故障發(fā)生的初期就能判斷出來,使安全制動器動作,安全制動器動作對機械結(jié)構(gòu)破壞較小。缺點是控制原理比較復(fù)雜,調(diào)試需專業(yè)電氣技術(shù)人員。
    3安全制動器的控制硬件組成
    (1)安裝在2卷筒上的2個編碼器。
    (2)安裝在2主起升電機上的2個編碼器。
    (3)安全制動器控制屏(或柜)(安裝有:可編程控制器、斷路器、繼電器、接觸器、穩(wěn)壓電源、接線端子等)。
    (4)控制屏到4個編碼器的屏蔽電纜。
    (5)安裝在操作臺上的急停按鈕和故障復(fù)位按鈕,安全制動器松閘指示燈,編碼器故障指示燈等。
    4電氣安裝與元件選型
    安全制動器誤動作影響起重機的正常使用,可能造成更大的損失。如果安全制動器經(jīng)常誤動作,使用者會對安全制動器所起的作用產(chǎn)生懷疑并失去信心。為了確保安全制動器不會誤動作,在可編程控制器的程序完全無誤并且可以正常工作的情況下,元器件的選型和電氣安裝顯得尤為重要。
    4.1電氣安裝
    (1)控制屏到4個編碼器的屏蔽電纜中間無斷點,如有斷點要對斷點做屏蔽處理。
    (2)控制屏到4個編碼器的屏蔽電纜的屏蔽層需2端接地,且保證是同一地。為保證是同一地,主小車上應(yīng)裝有接地裝置。使主小車和大車處于同一地。
    (3)計算屏蔽電纜的長度,確認編碼器脈沖信號的傳輸距離在有效的范圍內(nèi)。
    (4)4個編碼器的信號線和電源線用不同的屏蔽電纜。信號線和起重機上的各種電源線要分開布置。
    (5)穩(wěn)壓電源安裝在靠近可編程控制器處,并接地。
    (6)信號線不上接線端子,直接接在可編程控制器輸入模塊上。
    (7)如果起重機的某機構(gòu)裝有變頻器或其他干擾比較強的設(shè)備,要裝有進出線電抗器或其他裝置,把對安全制動器控制系統(tǒng)的干擾減少到最少。
    4.2元件選型
    (1)編碼器的選型要和可編程控制器相匹配。輸出方式要選推挽輸出方式。煉鋼廠的環(huán)境比較差,鐵粉塵很大,編碼器要選用比較高的防護等級值。編碼器的輸出電壓要和供電電壓值相匹配。
    (2)可編程控制器要有4個獨立的高速計數(shù)器,且高速計數(shù)器的高速計數(shù)能力要能滿足要求。這需要通過計算來確定。實際使用中發(fā)現(xiàn)高速計數(shù)器的高速計數(shù)能力最好能達到1.5~2倍的實際需要計數(shù)能力,這樣才能確??删幊炭刂破鞒绦蛘9ぷ?。
    5 PLC控制系統(tǒng)原理
    (1)PLC控制系統(tǒng)
    該系統(tǒng)選用西門子S7-200PLC進行控制,具有極高的性價比,較高的可靠性、豐富的指令,實時特性強的通訊能力,易于掌握,便于操作,豐富的內(nèi)置集成功能和擴展模塊。PLC控制系統(tǒng)原理框圖見圖1。
    (2)PLC程序編制
    將程序結(jié)構(gòu)化編程,控制任務(wù)分解為能夠反映過程的工藝、功能或可以反復(fù)使用的小任務(wù),這些任務(wù)由相應(yīng)的程序部分表示,即為所知的塊,為使用戶程序工作,組成用戶程序的塊必須被調(diào)用,塊調(diào)用指令只能在邏輯中編寫和啟動。為了能讓程序正常工作,編制時要注意以下幾點:
    ①盡量使中斷程序短小、簡單。且執(zhí)行中斷程序時對其他處理不要延時太長;
    ②幾個中斷程序的、執(zhí)行、退出的工作時序要計算好;
    ③比較時要留有一定的余量。
    該系統(tǒng)對安全制動器的控制已用于生產(chǎn)實踐中,對于鋼水的運送起到了保護作用,在意外事故狀態(tài)下避免了設(shè)備、財產(chǎn)損失,杜絕了人身傷亡事故的發(fā)生,在生產(chǎn)中對安全制動器的控制應(yīng)用準確、可靠、良好。

    現(xiàn)在國內(nèi)外一些著名的品牌廠家?guī)缀跽摂嗟恼麄€工業(yè)自動化控制領(lǐng)域,如:國外的有艾默生、西門子;國內(nèi)的有:浙大中控、和利時等,那么在這些控制系統(tǒng)中最常規(guī)的PID控制是怎么實現(xiàn)的,他們又是怎么進行編程組態(tài)得到的PLD運算的,本文就常規(guī)的PID及起模塊進行總結(jié)以及應(yīng)用做個簡單的介紹:
    一、DCS及PLC控制系統(tǒng)中PID的運算
    1 指令解說
    l 上式T為梯形圖時間繼電器周期輸出,在此引為采樣及調(diào)節(jié)周期。
    l S1為設(shè)定的目標值,又稱給定值
    l S2為實際測定值。
    l S3為PID控制參數(shù)的起始參數(shù)單元,控制參數(shù)占用S3后續(xù)的25個D數(shù)據(jù)寄存器。具體說明如下:
    S3+0: TS 采樣時間 設(shè)定為K1(1T)
    S3+1: ACT.運算方向 一般設(shè)為 H0001;
    設(shè)為H0000時為反PID運算。
    S3+2: L 濾波系數(shù) 0-99% 0% 無濾波。 參考設(shè)定為K50
    0000-99.00
    S3+3: KP 比例増益 0-32767% 參考設(shè)定為K2000。
    0000-327.67
    S3+4: TI 積分時間 0-32767(?1T) 參考設(shè)定為K500。
    S3+5: KD 微分増益 0-32767% 一般設(shè)定為K0。
    0000-327.67
    S3+6: TD 微分參數(shù) 0-32767(?1T) 設(shè)定為K0,無微分
    S3+7: 偏差,浮點數(shù)表示,占兩個字節(jié):S7+7,S7+8。
    E(K)=SV-PV (ACT.0=1)
    E(K)=PV-SV (ACT.0=0)
    S3+8:
    S3+9: 偏差的一階導(dǎo)數(shù),浮點數(shù)表示。S3+9,S3+10
    E(K)'=E(K)-E(K-1)
    S3+10:
    S3+11: 偏差的二階導(dǎo)數(shù),浮點數(shù)表示。S3+11,S3+12
    E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
    S3+12:
    S3+13: 本次濾波后的實測值,浮點數(shù)表示。S3+13,S3+14。
    PVF(K)=PV(K)+L? [PVF(K-1)-PV(K)]
    S3+14:
    S3+15: PID的微分調(diào)整項,浮點數(shù)表示。S3+15,S3+16。
    PID_D(K)=[TD?E(K)''+KD?TD?PID_D(K-1)]/(TS+KD?TD)
    S3+16:
    S3+17: PID的本次調(diào)整輸出,浮點數(shù)表示。S3+17,S3+18
    DMV(K)=DMV(K-1)小數(shù)部分+KP[E(K)'+TS?E(K)/TI+PID_D(K)]
    S3+18:
    S3+19: PID控制的輸出值,取值范圍:0-32767。
    MV(K)=MV(K-1)+INT(DMV)
    S3+20: SH 上限報警 設(shè)定為K20000
    S3+21: SL 下限報警 設(shè)定為K20
    S3+22: OH 上限幅值 設(shè)定為K10000
    S3+23: OL 下限幅值 設(shè)定為K20
    S3+24: ALM.0 SH上限報警時ON
    ALM.1 SL下限報警時ON
    ALM.2 OH上限輸出時ON
    ALM.3 OL下限輸出時ON
    PID運算式
    1. PVF(K)=PV(K)+L?[PV(K-1)-PV(K)]
    E(K)=SV(K)-PVF(K)
    E(K)'=E(K)-E(K-1)
    E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
    2. D(K)=[TD?E(K)''+KD?TD?D(K-1)]/(TS+KD?TD)
    3. MV(K)=MV(K-1)+KP?[E(K)'+TS?E(K)/TI+D(K)]
    符號說明:
    PV:測定值。 SV:目標值。 MV:輸出值。
    PVF:濾波后的測定值。
    L :濾波系數(shù)。
    TS:采樣時間。
    KP:比例増益。
    TI:積分時間。
    TD:微分時間。
    KD:微分増益。
    PV(K):本次采樣測定值。
    D(K): 微分項。
    INT(DMV):PID本次增量輸出。
    PV(K-1):一個調(diào)節(jié)周期T前測定值。
    二、DCS及PLC控制系統(tǒng)中PID的運算的應(yīng)用
    案例一. 控制一組(四臺)實驗電爐,溫度檢測用PT100熱電阻,工作溫度在100℃以下,控制精度要求在0.1℃,超調(diào)小于0.5℃。熱源為電阻絲,每電爐發(fā)熱總功率380VAC 8KW。
    控制方案:選一混合型PLC作調(diào)節(jié)控制單元,其輸出控制四個三相智能模塊硅,辦公室計算機與PLC通信,作溫度跟蹤記錄。
    各通道的設(shè)置參數(shù)(由人機界面或字符屏設(shè)定):
    0通道1通道2通道3通道
    AI通道設(shè)定溫度D300D310D320D330
    P參數(shù)D301D311D321D331
    I參數(shù)D302D312D322D332
    D參數(shù)D303D313D323D333
    PID手動自動切換M100M110M120M130
    手動加M101M111M121M131
    手動減M102M112M122M132
    實測溫度D10D11D12D13
    DA通道輸出電流D20D21D21D23
    選取其中一路作簡要說明:
    第一步:規(guī)劃并設(shè)定控制區(qū)參數(shù)。PID控制共占用28個數(shù)據(jù)寄存器,第一路控溫規(guī)劃到D2000-D2027。
    第二步:PID調(diào)節(jié)與手動調(diào)節(jié)要相互協(xié)調(diào),做到無擾切換。示例中,手動調(diào)節(jié)和自動調(diào)節(jié)最終輸出都歸入D2028


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