6ES7322-1FH00-0AA0性能參數(shù)

電機(jī)分批自啟動(dòng)技術(shù)在石油化工等連續(xù)生產(chǎn)企業(yè)中有著廣泛的用途。以PLC為核心控制單元的電機(jī)分批自啟動(dòng)系統(tǒng)具有以下功能及特點(diǎn)：

(1)能夠?qū)崟r(shí)地監(jiān)控電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)；

(2)記憶電網(wǎng)波動(dòng)前電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，只有在電網(wǎng)波動(dòng)前處于運(yùn)行狀態(tài)而且在電網(wǎng)波動(dòng)時(shí)停機(jī)的電機(jī)才具備電機(jī)自啟動(dòng)條件；

(3)準(zhǔn)確及時(shí)地捕獲電網(wǎng)電壓信息。

(4)分批自啟動(dòng)的電機(jī)按照工藝流程需要，在PLC中預(yù)先設(shè)置，同時(shí)為避免多臺(tái)電機(jī)在自啟動(dòng)中對(duì)電網(wǎng)的影響、電機(jī)分批自啟動(dòng)中采用分批延時(shí)處理方式；

(5)具有多路輸入和多路輸出功能，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)電機(jī)自啟動(dòng)集中控制；

(6)具備遠(yuǎn)程通信接口，實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)或DCS系統(tǒng)的通信，在上位機(jī)或DCS系統(tǒng)中方便地對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控和維護(hù)。

洛陽(yáng)石油化工總廠的2套PLC電機(jī)分批自啟動(dòng)設(shè)備，采用西門于S7。300系列PLC，它以CPU313為中央處理單元，每執(zhí)行1000條二進(jìn)制指令約需0．7ms。S7—300同時(shí)具備128點(diǎn)數(shù)字量輸入／輸出和32路模擬量輸入／輸出，12KB的RAM，20KB的負(fù)載存儲(chǔ)器；完全能夠滿足電機(jī)狀態(tài)和系統(tǒng)電壓的實(shí)時(shí)監(jiān)控和及時(shí)實(shí)現(xiàn)電機(jī)分批自啟動(dòng)的要求。

l.系統(tǒng)組成

2.套PLC電機(jī)分批自啟動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)變電所供電方式，每一段低壓母線采用l臺(tái)PIC。系統(tǒng)硬件主要分為外圍電路和核心單元2部分。外圍電路主要完成母線電壓、電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)等信號(hào)的采集、處理和轉(zhuǎn)換以及電機(jī)啟動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)等。核心單元(即PLC)主要完成信號(hào)處理，發(fā)出電機(jī)驅(qū)動(dòng)指令。

1.1.外圍電路

外圍電路主要包括以下幾個(gè)部分：

(1)母線電壓采樣監(jiān)測(cè)。它通過(guò)1個(gè)電流型電壓變送器將0—380V交流母線電壓轉(zhuǎn)換為4*20mA直流信號(hào)。

(2)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)監(jiān)控。電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)通過(guò)電機(jī)控制回路中的1個(gè)干接點(diǎn)輸入到PLC的輸入模塊。所有信號(hào)的輸入都經(jīng)過(guò)光藕隔離，以提高抗干擾能力。

(3)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。電機(jī)啟動(dòng)信號(hào)由PLC發(fā)出，輸出單元不直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，而是通過(guò)1個(gè)220V、10A AC的中間繼電器帶動(dòng)電機(jī)操作回路。這樣一方面提高了驅(qū)動(dòng)能力，另一方面使得電氣操作回路和PLC控制回路分隔，提高了系統(tǒng)的性。

1．2.核心單元

根據(jù)系統(tǒng)的要求，其核心PLC主要有以下幾部分：

(1)CPU313及系統(tǒng)軟件。它完成電壓和電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)進(jìn)行邏輯判斷，發(fā)出電機(jī)分批自啟動(dòng)指令。CPU313有4種操作選擇：RUN—P、RUN、STOP和MRES運(yùn)行方式。

(2)模擬量輸入模塊SM331(8路輸入)。它把電壓變送器輸入的4。20mA的模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并將數(shù)字信號(hào)送到PI，C的控制單元，以供PLC做出電壓判斷。

(3)數(shù)字量輸入模塊SM321。16路輸入2個(gè)，32路輸入1個(gè)，完成62臺(tái)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)和PLC電機(jī)分批自啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行、調(diào)試狀態(tài)監(jiān)側(cè)，電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)通過(guò)電機(jī)操作回路中的接觸器輔助接點(diǎn)接至該模塊。

(4)數(shù)字量輸出模塊SM322(輸出8路)。

接受PLC控制單元的指令，完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出，通過(guò)出口中間繼電器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)操作回路，完成電機(jī)分批自啟動(dòng)。

3.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

電機(jī)分批自啟動(dòng)系統(tǒng)軟件主要為：

(1)完成系統(tǒng)初始化；

(2)正常狀態(tài)下的數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)；

(3)電網(wǎng)電壓出現(xiàn)波動(dòng)后，即電網(wǎng)電壓降至70％，所有電機(jī)都會(huì)因?yàn)殡姎獗Ｗo(hù)裝置而強(qiáng)制退出運(yùn)行，在此之前，程序已經(jīng)做出判斷并鎖存電機(jī)狀態(tài)信號(hào)；

(4)當(dāng)電力系統(tǒng)恢復(fù)正常(3s內(nèi)，母線電壓恢復(fù)至95％)時(shí)，程序依據(jù)故障前保存的電機(jī)狀態(tài)信號(hào)、對(duì)具備白啟動(dòng)條件的電機(jī)。按照順序分批發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)，使其恢復(fù)運(yùn)行；

(5)無(wú)論在正常狀態(tài)下或是在電機(jī)自啟動(dòng)過(guò)程中，PLC均實(shí)時(shí)監(jiān)側(cè)母線電壓；

(6)通信接口程序。包括系統(tǒng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和故障信息，PLC將采集的母線電壓信息、電機(jī)啟動(dòng)狀態(tài)信息傳輸?shù)缴衔粰C(jī)或DCS系統(tǒng)，便于維護(hù)人員實(shí)時(shí)了解設(shè)備運(yùn)行狀況。

在PLC發(fā)展的初期，沿用了設(shè)計(jì)繼電器電路圖的方法來(lái)設(shè)計(jì)梯形圖程序，即在已有的些典型梯形圖的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制的要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時(shí)需要多次反復(fù)地調(diào)試和修改梯形圖，不斷地增加中間編程元件和觸點(diǎn)，最后才能得到一個(gè)較為滿意的結(jié)果。這種方法沒有普遍的規(guī)律可以遵循，設(shè)計(jì)所用的時(shí)間、設(shè)計(jì)的質(zhì)量與編程者的經(jīng)驗(yàn)有很大的關(guān)系，所以有人把這種設(shè)計(jì)方法稱為經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法。它可以用于邏輯關(guān)系較簡(jiǎn)單的梯形圖程序設(shè)計(jì)。
用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)PLC程序時(shí)大致可以按下面幾步來(lái)進(jìn)行：分析控制要求、選擇控制原則；設(shè)計(jì)主令元件和檢測(cè)元件，確定輸入輸出設(shè)備；設(shè)計(jì)執(zhí)行元件的控制程序；檢查修改和完善程序。
經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的特點(diǎn)
經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法對(duì)于一些比較簡(jiǎn)單程序設(shè)計(jì)是比較奏效的，可以收到快速、簡(jiǎn)單的效果。但是，由于這種方法主要是依靠設(shè)計(jì)人員的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，所以對(duì)設(shè)計(jì)人員的要求也就比較高，特別是要求設(shè)計(jì)者有一定的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，對(duì)工業(yè)控制系統(tǒng)和工業(yè)上常用的各種典型環(huán)節(jié)比較熟悉。經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法沒有規(guī)律可遵循，具有很大的試探性和隨意性，往往需經(jīng)多次反復(fù)修改和完善才能符合設(shè)計(jì)要求，所以設(shè)計(jì)的結(jié)果往往不很規(guī)范，因人而異。
經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法一般適合于設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)單的梯形圖程序或復(fù)雜系統(tǒng)的某一局部程序（如手動(dòng)程序等）。如果用來(lái)設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)梯形圖，存在以下問(wèn)題：
   1)．考慮不周、設(shè)計(jì)麻煩、設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)
  用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖程序時(shí)，要用大量的中間元件來(lái)完成記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能，由于需要考慮的因素很多，它們往往又交織在一起，分析起來(lái)非常困難，并且很容易遺漏一些問(wèn)題。修改某一局部程序時(shí)，很可能會(huì)對(duì)系統(tǒng)其它部分程序產(chǎn)生意想不到的影響，往往花了很長(zhǎng)時(shí)間，還得不到一個(gè)滿意的結(jié)果。
  2)．梯形圖的可讀性差、系統(tǒng)維護(hù)困難
用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)的梯形圖是按設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)和習(xí)慣的思路進(jìn)行設(shè)計(jì)。因此，即使是設(shè)計(jì)者的同行，要分析這種程序也非常困難，更不用說(shuō)維修人員了，這給PLC系統(tǒng)的維護(hù)和改進(jìn)帶來(lái)許多困難。

一套完整的PLC程序，并不僅僅是使系統(tǒng)能夠運(yùn)行起來(lái)這么簡(jiǎn)單，它也需要完整的注釋、精良的架構(gòu)、良好的可擴(kuò)展性、完備的報(bào)警保護(hù)系統(tǒng)、運(yùn)行前的模擬系統(tǒng)。下面就以STEP7的經(jīng)驗(yàn)和大家分享一下。
     一、完整的注釋
    在自動(dòng)化領(lǐng)域，控制設(shè)備的競(jìng)爭(zhēng)激烈程度，大家有目共睹，各個(gè)大魚小蝦，拼命的宣傳自己的產(chǎn)品。可大家忘了，程序也是自己的產(chǎn)品，而作為一件有產(chǎn)品屬性的程序，怎么可能不穿衣服，就光禿禿的騎馬上陣呢？
    程序的注釋，起碼應(yīng)該有以下三個(gè)方面（STEP7為例）：
    1、系統(tǒng)注釋：整套程序的版權(quán)公司和此套程序用途
    2、程序塊注釋：此程序塊的主要用途和作者
    3、段注釋：此段代碼的用途
    4、變量注釋：重要性不再多言
    而至于保密性的考慮，我覺得應(yīng)該再程序的加密算法或者塊的加密上考慮，而不應(yīng)該用減少注釋這種小聰明來(lái)實(shí)現(xiàn)。
    二、精良的架構(gòu)
    PLC程序無(wú)論控制的是一個(gè)設(shè)備或者是以一套系統(tǒng)，在程序編寫之前都應(yīng)該按照功能或者區(qū)域設(shè)計(jì)好整個(gè)PLC程序系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，尤其是幾個(gè)人共用一套PLC系統(tǒng)的時(shí)候，一般來(lái)說(shuō)結(jié)構(gòu)應(yīng)包括以下部分：
    1、公共組織程序區(qū)：OB1、OB35、OB81....等（STEP7）
    2、設(shè)備功能程序區(qū)：一些現(xiàn)成的可以多次調(diào)用的程序塊，如單向電機(jī)、雙向電機(jī)、模擬量轉(zhuǎn)換
    3、公共程序區(qū)：通訊功能、模擬量、數(shù)字量采集
    4、功能區(qū)：如液壓站功能區(qū)、入爐輥道功能區(qū)、出爐輥道功能區(qū)
    5、報(bào)警功能區(qū)：根據(jù)需要或者在各個(gè)功能區(qū)后面，或者單獨(dú)獨(dú)立出來(lái)
    6、數(shù)據(jù)塊區(qū)：根據(jù)功能，劃分成有規(guī)律的數(shù)據(jù)區(qū)
    一個(gè)良好的結(jié)構(gòu)，可以使人很容易看明白整套程序，具備良好的可讀性
    三、良好的擴(kuò)展性
    許多程序可能在進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)之前都已經(jīng)編好，但是到了現(xiàn)場(chǎng)，可能還需要添加另外的程序，為了避免打亂整套系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，我們需要在每個(gè)功能區(qū)預(yù)留一定的空間作為備用。
    四、完備的報(bào)警保護(hù)系統(tǒng)
    我們的PLC系統(tǒng)往往用于工業(yè)環(huán)境中，每一次的事故都會(huì)造成或大或小的損失，為了做到事故預(yù)處理或者在事故中將損失降到最小，我們必須重視PLC的報(bào)警和保護(hù)，在此將其摘出來(lái)作為系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分。
    五、PLC程序模擬系統(tǒng)
    為了保證現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試進(jìn)度或者給客戶展示，我們往往在進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)之前，要對(duì)自己的程序進(jìn)行全自動(dòng)的模擬。為此我們需要在程序中加入模擬程序部分，模擬程序部分在正?，F(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行之后斷開。為了使程序具備模擬功能，需要做以下工作：
    1、將實(shí)際的PLC I/O點(diǎn)轉(zhuǎn)換為PLC的中間變量或者數(shù)據(jù)塊變量
    2、根據(jù)工藝要求編寫各個(gè)設(shè)備的模擬程序

想當(dāng)初，偶自學(xué)了計(jì)算機(jī)專業(yè)，一心想找個(gè)軟件開發(fā)的工作，記得那時(shí)最火的還是數(shù)據(jù)庫(kù)方面的軟件開發(fā)，有一次去計(jì)算機(jī)研究所面試，人家問(wèn)我會(huì)PB嗎？我說(shuō)只會(huì)VB,然后人家就給我講了一通想搞軟件需要有什么什么樣的基礎(chǔ)。。。。，再然后我就回家等著了。后來(lái)，卻機(jī)緣巧合的走上了自動(dòng)化控制這條道路。

回想起這十多年的從業(yè)經(jīng)歷，由于不是學(xué)自動(dòng)化控制專業(yè)的，所以碰到了無(wú)數(shù)的難題（相對(duì)于當(dāng)時(shí)來(lái)講），好在沒有咱工程師解決不了的事，每次都在經(jīng)歷了挫折與成功的反復(fù)磨練后，最終實(shí)現(xiàn)了控制要求。下面就講講我在隨動(dòng)系統(tǒng)中的PID調(diào)節(jié)經(jīng)歷吧！

控制系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)的功能，PID的設(shè)定值是一個(gè)實(shí)時(shí)變化的隨機(jī)量（來(lái)自于沖板流量計(jì)的瞬時(shí)值），要求輸出量（失重式給料機(jī)的給料量）能夠及時(shí)、準(zhǔn)確的跟隨設(shè)定值的變化，做出快速、準(zhǔn)確的響應(yīng)。

剛開始接觸PID調(diào)節(jié)，可謂是一頭霧水，只知道P 就是比例，就是輸入偏差乘以一個(gè)系數(shù)；I 就是積分，就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行積分運(yùn)算；D 就是微分，對(duì)輸入偏差進(jìn)行微分運(yùn)算。

具體該怎么用不知道，參數(shù)該如何整定不清楚，于是跑到了書店，翻開了一本《自動(dòng)控制原理》，看著滿書的公式推導(dǎo)，心里倍感壓力巨大，沒看懂就灰溜溜的回來(lái)了。

     當(dāng)時(shí)手里有本S7-200的系統(tǒng)手冊(cè)，里面有一段PID的程序和相關(guān)講解，仔細(xì)讀了好幾遍，有那么明白了，又下載了S7-300的FB41功能塊的說(shuō)明，看得似懂非懂的，不管了，先寫好程序再說(shuō)。很快設(shè)備就組裝好了，還不能發(fā)給客戶，因?yàn)槲业某绦蜻€沒調(diào)試，于是便主動(dòng)加班加點(diǎn)的開始了調(diào)試工作。

    系統(tǒng)震蕩--

為了方便調(diào)試，我先是將設(shè)定值給一個(gè)恒值進(jìn)行調(diào)試，沒想到一開始就碰到了難題，設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)后，只見變頻器面板在0-50HZ之間來(lái)回變換著數(shù)字，電機(jī)也跟著嗡嗡的喘著，系統(tǒng)震蕩了，改了幾次參數(shù)都是如此，調(diào)試一開始就陷入了僵局。（當(dāng)時(shí)還不清楚P值先要給小點(diǎn)，積分時(shí)間先要給長(zhǎng)點(diǎn)，開始時(shí)P和I不要同時(shí)調(diào)整，P整定差不多了，再整定I，心里想到個(gè)參數(shù)就試一個(gè)參數(shù)，結(jié)果折騰一天還是個(gè)老樣子）晚上躺在床上睡不著，腦子里不停地思考著，該從何下手呢，我顯然是沒找著竅門啊。

第二天一大早，坐在電腦前，一邊查著資料（當(dāng)時(shí)公司已經(jīng)可以通過(guò)ADSL上網(wǎng)了，雖然速度有點(diǎn)慢）一邊梳理思路，如何才能不超調(diào)呢？既然是超調(diào)了，說(shuō)明調(diào)節(jié)量太大了，那如何才能每次一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)呢？對(duì)了，先把P值改小點(diǎn)，隨即降到了一半，有點(diǎn)效果了，再降一半試試，這時(shí)的P值整整縮小了10倍，設(shè)備啟動(dòng)，頻率一點(diǎn)一點(diǎn)奔到了給定值附近，一點(diǎn)也不超調(diào)了，找著感覺了（我暗自欣喜），再稍稍將P值改大點(diǎn)，經(jīng)過(guò)幾次調(diào)整，P值確定了，可感覺上P取值太小了，可再大些就又波動(dòng)了。

再調(diào)整一下積分試試，而積分有啥作用，它和時(shí)間又有啥關(guān)系呢？帶著疑問(wèn)，我又開始了I值的整定，根據(jù)P值調(diào)整的經(jīng)驗(yàn)，我迫不及待的給I值縮小了10倍，結(jié)果系統(tǒng)又開始了昨天的震蕩，咦？這是怎么回事，反復(fù)試了幾次，找出了點(diǎn)規(guī)律，原來(lái)I值越小，調(diào)節(jié)的越厲害。哈哈！終于發(fā)現(xiàn)了點(diǎn)小門道。再經(jīng)過(guò)多次調(diào)整，系統(tǒng)終于受我控制了，可每次都要20多秒才能調(diào)節(jié)好，我又開始著急上火了。

調(diào)節(jié)周期--

還可以調(diào)整哪里呢？仔細(xì)想了幾天，依然沒有結(jié)果，偶然的將FB41放到了OB1里，發(fā)生了，很短時(shí)間就調(diào)到位了，又把FB41的說(shuō)明仔細(xì)讀了一遍，當(dāng)時(shí)看那些圖表和說(shuō)明簡(jiǎn)直就是煎熬，就參數(shù)表能看明白，還對(duì)有些參數(shù)不理解，經(jīng)過(guò)一個(gè)參數(shù)一個(gè)參數(shù)的梳理，只見采樣周期的參數(shù)后面寫著，采樣時(shí)間的取值要與OB35的設(shè)定值保持一致，于是打開CPU的屬性設(shè)置對(duì)話框，查看OB35的時(shí)間為100MS,這顯然比OB1的掃描時(shí)間要慢的多，將OB35時(shí)間調(diào)整到10MS,實(shí)驗(yàn)結(jié)果比原先好多了。

多參數(shù)調(diào)節(jié)--

解決了前幾天的問(wèn)題，系統(tǒng)調(diào)試開始了重點(diǎn)環(huán)節(jié)，模擬設(shè)定值的變化，看看階躍響應(yīng)的速度如何，再測(cè)量一下這時(shí)的給料量，看能否滿足設(shè)計(jì)要求，數(shù)據(jù)大都超出了精度要求的范圍，還是沒調(diào)好啊，可該調(diào)的地方都調(diào)了呀，我開始有些郁悶了，難道就是這樣的效果了，我有些不甘心，改了不同的參數(shù)，將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)都一一記錄了下來(lái)，經(jīng)過(guò)認(rèn)真分析發(fā)現(xiàn)：穩(wěn)態(tài)時(shí)小參數(shù)（P值小，I值一定）數(shù)據(jù)精度比較高，但動(dòng)態(tài)跟隨緩慢；隨動(dòng)時(shí)大參數(shù)（P值大，I值一定）階躍響應(yīng)很好，但數(shù)據(jù)誤差大；實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性是相互制約的，要如何做才能魚和熊掌兼得呢？我靈機(jī)一動(dòng)，在調(diào)MM440變頻器時(shí)不是用了兩套參數(shù)組嗎，我何不也設(shè)計(jì)兩套參數(shù)，根據(jù)設(shè)定值與反饋值的偏差，設(shè)定一個(gè)偏差帶，偏差較大時(shí)，用調(diào)節(jié)作用比較強(qiáng)的一組參數(shù)，一旦調(diào)到設(shè)定值附近（偏差帶以內(nèi)），就切換至調(diào)節(jié)作用比較弱的一組參數(shù)，避免出現(xiàn)超調(diào)，引起系統(tǒng)震蕩。經(jīng)過(guò)多組參數(shù)處理后，我實(shí)驗(yàn)的給料精度已經(jīng)可以滿足要求了，自動(dòng)跟隨的性能也控制在了3秒以內(nèi)。

無(wú)擾切換--

設(shè)備每過(guò)一段時(shí)間需要往料倉(cāng)里加一次料，由于是失重給料方式，在加料期間反饋隊(duì)列里的數(shù)據(jù)是不準(zhǔn)確的，這個(gè)時(shí)候不能用PID功能，需要切換為隨動(dòng)開環(huán)方式，這很容易做到，MAN值始終是根據(jù)流量計(jì)計(jì)算出來(lái)的（與SP_INT始終保持一致），直接將LMN_ON設(shè)置為1，即可切為手動(dòng)，可手動(dòng)切換回自動(dòng)可就要注意了，這要把握兩點(diǎn)：1、PID的反饋值（PV_IN）已經(jīng)檢測(cè)正常。2、先將此時(shí)的反饋值（PV_IN）給SP_INT，之后再恢復(fù)到正常的調(diào)節(jié)。其實(shí)隨動(dòng)系統(tǒng)的PID本身就有一定的抗擾動(dòng)能力。

小節(jié)--

通過(guò)這次隨動(dòng)系統(tǒng)的PID調(diào)節(jié)，讓我感覺到做PID調(diào)節(jié)控制其實(shí)很有意思，它就像具備一定的智能一樣，隨時(shí)檢測(cè)著反饋信號(hào)，一旦發(fā)現(xiàn)反饋值偏離了給定值，就給出相應(yīng)的控制力量，即使干擾隨時(shí)存在，都能夠排除干擾，因?yàn)榭刂破髟缫丫邆淞藨?yīng)對(duì)的策略。

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