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    安川驅(qū)動器常見故障
    OC報警：加、減、恒速時過電流故障。OLU報警：:驅(qū)動器過負(fù)載故障。OU1報警：加速時過電壓故障。LU報警：欠電壓故障。EF報警：對地短路故障。Er1報警：存貯器異常故障。Er2報警：通訊異常故障。OH1報警：散熱片過熱。
    伺服系統(tǒng)是指利用某一部件（如控制桿）的作用能使系統(tǒng)所處的狀態(tài)到達(dá)或接近某一預(yù)定值，并能將所需狀態(tài)（所需值）和實際狀態(tài)加以比較，依照它們的差別（有時是這一差別的變化率）來調(diào)節(jié)控制部件的自動控制系統(tǒng)。
    伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)初用于國防， 如火炮的控制， 船艦、飛機(jī)的自動駕駛，發(fā)射等，后來逐漸推廣到國民經(jīng)濟(jì)的許多部門，如自動機(jī)床、無線跟蹤控制等。
    伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅(qū)動裝置，反饋裝置和電動機(jī)?？刂破靼凑諗?shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調(diào)節(jié)控制量；功率驅(qū)動裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動機(jī)之上，調(diào)節(jié)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動機(jī)所需的交流電或直流電；電動機(jī)則按供電大小拖動機(jī)械運轉(zhuǎn)。
    安川伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)故障時常出現(xiàn)如下的報，如Fanuc6ME系統(tǒng)的416、426、436、446、456安川伺服電機(jī)報警；STEMENS880系統(tǒng)的1364安川伺服電機(jī)伺服報警；STEEMENS8系統(tǒng)的114、104等安川伺服電機(jī)伺服報警，此時應(yīng)檢查：①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失，用示渡器測A、B相一轉(zhuǎn)信號，看其是否正常；②編碼器內(nèi)部故障，造成信號無確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

    （1） 安川伺服電機(jī)伺服電機(jī)維修之OH報警。OH為速度控制單元過熱報警，發(fā)生這個報警的可能原因有：
    ①印制電路板上S1設(shè)定不正確。
    ②安川伺服電機(jī)伺服單元過熱。散熱片上熱動開關(guān)動作，在驅(qū)動器無硬件損壞或不良時，可通過改變切削條件或負(fù)載，排除報警。
    ③再生放電單元過熱。可能是Q1不良，當(dāng)驅(qū)動器無硬件不良時，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除報警。
    ④電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測開關(guān)正常時，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報警，或更換變壓器。
    ⑤電柜散熱器的過熱開關(guān)動作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動作，則需要更換溫度檢測開關(guān)。
    （2） 安川伺服電機(jī)伺服電機(jī)維修之OFAL報警。數(shù)字安川伺服電機(jī)伺服參數(shù)設(shè)定錯誤，這時需改變數(shù)字安川伺服電機(jī)伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對于FANUC0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；對于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。
    （3） 安川伺服電機(jī)伺服電機(jī)維修之FBAL報警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯報警， 出現(xiàn)報警的原因通常有以下幾種：
    ①編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
    ②外部位置檢測器信號出錯。
    ③速度控制單元的檢測回路不良。
    ④電動機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。
    （2）安川伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管報警FANUCC系列、α/αi系列數(shù)字式交流安川伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動器的報警是通過驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動器報警的原因。
    自動控制系統(tǒng)不僅在理論上飛速發(fā)展，在其應(yīng)用器件上也日新月異。模塊化、數(shù)字化、高精度、長壽命的器件每隔3～5年有更新?lián)Q代的產(chǎn)品面市。傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)特性軟，并且其輸出特性不是單值的；步進(jìn)電機(jī)一般為開環(huán)控制而無法準(zhǔn)確定位，電動機(jī)本身還有速度諧振區(qū)，pwm調(diào)速系統(tǒng)對位置跟蹤性能較差，變頻調(diào)速較簡單但精度有時不夠，直流電機(jī)伺服系統(tǒng)以其優(yōu)良的性能被廣泛的應(yīng)用于位置隨動系統(tǒng)中，但其也有缺點，例如結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在速時死區(qū)矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護(hù)保養(yǎng)問題。新型的永磁交流伺服電機(jī)發(fā)展迅速，尤其是從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好，它調(diào)速范圍寬，尤其是低速性能優(yōu)越。

    檢查系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置是否正確
    1、參數(shù)設(shè)置對伺服系統(tǒng)的性能影響很大，因此，必須按照設(shè)定要求來進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。如果參數(shù)設(shè)置錯誤，將會造成電機(jī)運行不正?；驒C(jī)械傳動機(jī)構(gòu)不能正常工作等問題。
    2、在伺服驅(qū)動系統(tǒng)中，用戶經(jīng)常需要對一些重要的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，如速度設(shè)定、位置設(shè)定等，如果這些重要參數(shù)不正確或設(shè)定錯誤將會導(dǎo)致電機(jī)運行出現(xiàn)問題。
    3、為了提高伺服系統(tǒng)的控制性能，可以將某些伺服電機(jī)的驅(qū)動程序增加一些參數(shù)設(shè)置。
    4、為了使系統(tǒng)工作可靠，有必要檢查和測試伺服電機(jī)的各種保護(hù)功能是否有效。
    5、當(dāng)伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，應(yīng)及時停止設(shè)備運行并進(jìn)行修理。
    檢測伺服電機(jī)的參數(shù)是否有變化
    1、伺服電機(jī)參數(shù)包括：負(fù)載扭矩、輸入頻率、轉(zhuǎn)矩/速度比、大轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、輸出電壓（V）和電流（A）等；
    2、如果有變化，應(yīng)該根據(jù)伺服電機(jī)的型號和參數(shù)設(shè)置來設(shè)定；
    3、如果參數(shù)變化，先檢查電源是否正常，然后檢查伺服電機(jī)和驅(qū)動器的連接是否正常，后再檢查伺服電機(jī)的參數(shù)設(shè)置是否正確。
    對電機(jī)進(jìn)行啟動試驗
    1、接通電源，觀察電流表的示數(shù)，觀察電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向和有無異常現(xiàn)象。
    2、用萬用表測量電機(jī)的絕緣電阻值，不得低于2MΩ。
    3、用示波器觀察電機(jī)的啟動過程，在啟動過程中檢查電流是否正常，有無沖擊及過流現(xiàn)象。
    4、用示波器觀察電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速信號是否正常。

    安川伺服驅(qū)動器在工作中偶爾發(fā)出C90故障報警信息。導(dǎo)致安川伺服驅(qū)動器維修C90報警原因：①編碼器斷線或接觸不量；②伺服驅(qū)動器本身故障；③干擾因素導(dǎo)致；④伺服電機(jī)編碼器反饋單元故障。
    根據(jù)以往的伺服器維修經(jīng)驗，絕大多數(shù)的情況是是編碼器線問題導(dǎo)致，當(dāng)然了，也不排除是其他原因的，也有伺服電機(jī)編碼器反饋單元問題造成的，相對概率要小很多。
    此次安川伺服驅(qū)動器維修的方法是更換一條新的編碼器線，暫未見報警出現(xiàn)，還需后續(xù)跟蹤1至2天。
    對安川伺服驅(qū)動器換下的編碼器線仔細(xì)檢查，發(fā)現(xiàn)中間有一個接頭，層層膠布包裹著，一層層慢慢扒開，還是發(fā)現(xiàn)了問題，原來這跟線以前這個地方斷過，重新接過，線頭是沒有斷了，但是，外層的屏蔽層斷了，發(fā)生了挺嚴(yán)重的氧化。
    是不是因為屏蔽層斷了，由于干擾導(dǎo)致伺服驅(qū)動器出現(xiàn)偶然發(fā)出C90報警？下午重新對該線進(jìn)行焊接，屏蔽層接上，下次備用。
    找到一根佳能掃描儀的數(shù)據(jù)線，查看一頭是迷你USB接口。突發(fā)一個想法，試試看能不能和維綸通觸摸屏連上。使用MT6070IH軟件進(jìn)行測試，可以沒有問題。進(jìn)過的測試，沒有再出現(xiàn)此報警故障了。
    至此，此安川伺服驅(qū)動器維修故障可以下結(jié)論了：伺服驅(qū)動器出現(xiàn)偶爾報警C90，是因為伺服編碼器線的屏蔽層斷開，由于干擾的因素導(dǎo)致的。
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