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    如圖，每個(gè)相機(jī)可能有不同的流采集器（Grab Streamer）或同一接口上安裝了多個(gè)相機(jī)(也對(duì)應(yīng)多個(gè)流采集器)，對(duì)應(yīng)多個(gè)通道（Channel）。對(duì)每個(gè)通道來(lái)說(shuō)，在實(shí)際采集時(shí)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)際上是拆分成如圖的數(shù)據(jù)包(Packet) RawData形式傳遞的，內(nèi)存中存儲(chǔ)形式為一維數(shù)組，在每一幀圖像的起始存在不同的標(biāo)識(shí)表明一幀的開(kāi)始和結(jié)束，每一個(gè)Packet都有標(biāo)識(shí)表明當(dāng)前所屬的通道。為了顯示圖像，用戶(hù)程序需要重新將一維數(shù)組數(shù)據(jù)拼裝成圖像形式，這一過(guò)程由用戶(hù)完成，通?？山柚鶲penCV或MIL等圖像處理包完成該操作。
    東莞工業(yè)CCD相機(jī)維修
    工業(yè)相機(jī)中斷響應(yīng)如何操作？
    當(dāng)相機(jī)一幀采集完成后，自動(dòng)跳轉(zhuǎn)進(jìn)入中斷回調(diào)函數(shù)，這里分了兩種中斷回調(diào)函數(shù)。
    種為簡(jiǎn)單的取Buffer->處理->放回。
    第二種結(jié)合Windows的消息隊(duì)列，在此處再給一個(gè)“處理隊(duì)列”，給處理一個(gè)緩沖時(shí)間。
    這里的處理包括常見(jiàn)的圖像處理、計(jì)算和顯示及RawData拼裝為圖像等用到Buffer的地方。
    前面也說(shuō)過(guò)，常用的是中斷響應(yīng)處理，除此之外，自己去查詢(xún)Buffer填充狀態(tài)并作相關(guān)同步操作在某些場(chǎng)合也會(huì)用到，這個(gè)請(qǐng)查詢(xún)不同相機(jī)SDK給出的同步方案。
    差不多所有的工業(yè)相機(jī)SDK都是這樣的編程模型和流程，AVT 1394相機(jī)和Basler Camera Link相機(jī)和AVT GigE相機(jī)相關(guān)代碼在筆者網(wǎng)站可下載，還有之前講的Basler Pylon SDK相機(jī)編程，他們基本流程都是一樣，恕不詳述！
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    隨著科技的日漸成熟，工業(yè)相機(jī)得到了飛速發(fā)展。近幾年國(guó)外的工業(yè)相機(jī)廠商快速崛起，成為機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的，比較有代表性的有：basler相機(jī)、灰點(diǎn)相機(jī)等。下面我們來(lái)看一下工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)：
    1.分辨率：是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm-1000nm，一些相機(jī)在靶面前加了一個(gè)濾鏡，濾除紅外光線，如果系統(tǒng)需要對(duì)紅外感光時(shí)可去掉該濾鏡。
    2.像素深度：這個(gè)參數(shù)也在一定程度上影響著圖像質(zhì)量的好壞。
    3.幀率：這個(gè)參數(shù)是相機(jī)采取傳輸圖像速率的一個(gè)重要的衡量標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于一般的面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)，對(duì)于大多數(shù)線陣相機(jī)為每秒采集的行數(shù)，這是選擇工業(yè)相機(jī)時(shí)得考慮的必不可少的一個(gè)參數(shù)
    4.曝光方式：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的曝光方式。線陣相機(jī)一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機(jī)一般采用幀曝光和滾動(dòng)行曝光，還有一些面陣相機(jī)才用的是場(chǎng)曝光。
    5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機(jī)的靶面的大小。而相機(jī)靶面有對(duì)圖像的成像質(zhì)量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質(zhì)量也就越高。
    6.接口類(lèi)型：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的接口類(lèi)型。主要有GIGE千兆網(wǎng)、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類(lèi)型的接口
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    需要說(shuō)明如下幾點(diǎn)：
    1.這里的初始隊(duì)列為1-10,都是初始分配為DMA隊(duì)列的，這個(gè)內(nèi)存分配和釋放過(guò)程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的，有的則需要用戶(hù)自己分配和釋放，SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
    2.一般開(kāi)始注冊(cè)一個(gè)中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊(duì)列”填充完成會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶(hù)自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢(xún)和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭是否填充完成，是否該用戶(hù)程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
    3.如果用戶(hù)處理任務(wù)非常簡(jiǎn)單，可以去掉“處理隊(duì)列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶(hù)處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶(hù)使用“處理隊(duì)列”來(lái)保存所有可用的Buffer。
    4.這里隊(duì)列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對(duì)不同處理速度做平均來(lái)保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時(shí)間太長(zhǎng)，這時(shí)候“DMA隊(duì)列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊(duì)列” Buffer，就會(huì)出現(xiàn)異常情況，這時(shí)不同的相機(jī)會(huì)有不同的處理方法。 
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