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    智能相機(jī)一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡(luò)通信裝置等構(gòu)成，各部分的功能如下:
    1.圖像采集單元：在智能相機(jī)中，圖像采集單元相當(dāng)于普通意義上的CCD/CMOS相機(jī)和圖像采集卡。它將光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為模擬/數(shù)字圖像，并輸出至圖像處理單元。
    2.圖像處理單元：圖像處理單元類似于圖像采集、處理卡。它可對(duì)圖像采集單元的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的存儲(chǔ)，并在圖像處理軟件的支持下進(jìn)行圖像處理。
    3、圖像處理軟件：圖像處理軟件主要在圖像處理單元硬件環(huán)境的支持下，完成圖像處理功能。如幾何邊緣的提取、Blob、灰度直方圖、OCV/OVR、簡單的定位和搜索等。在智能相機(jī)中，以上算法都封裝成固定的模塊，用戶可直接應(yīng)用而無需編程。
    4、網(wǎng)絡(luò)通信裝置：網(wǎng)絡(luò)通信裝置的智能相機(jī)的重要組成部分，主要完成控制信息、圖像數(shù)據(jù)的通信任務(wù)。智能相機(jī)一般均內(nèi)置以太信裝置，并支持多種標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)和總線協(xié)議，從而使多臺(tái)智能相機(jī)構(gòu)成更大的機(jī)器視覺系統(tǒng)。
    機(jī)器視覺智能相機(jī)與工業(yè)相機(jī)區(qū)別，簡言之：智能相機(jī)是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng);而工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成部分之一
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    Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
    Pylon庫有C++ .Net等各種封裝版本，一般用C++版本，功能全面效率高，但對(duì)于不同接口(GigE USB3.0 CameraLink)的相機(jī)必須對(duì)應(yīng)使用不同的類，之間不能通用。 
    基于GenAPI通用相機(jī)抽象接口使用的是Node結(jié)構(gòu)，以字符串形式訪問相機(jī)參數(shù)，可以統(tǒng)一管理不同接口類型的相機(jī)。但效率低，使用不方便。 
    Pylon高層用C++封裝，形成本地相機(jī)對(duì)象
    如何管理多個(gè)相機(jī)，靠譜的方法是按相機(jī)ID標(biāo)定順序，需要讀一個(gè)配置文件，比如XML或JSON，然而一開始不知道ID，需要先列舉出來。
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    這里使用三個(gè)隊(duì)列完成采集和處理同步。
    DMA隊(duì)列：
    當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫入到“DMA隊(duì)列”頭Buffer中。
    準(zhǔn)備隊(duì)列：
    一旦“DMA隊(duì)列”頭Buffer被填充完成，會(huì)被加到“準(zhǔn)備隊(duì)列”尾后，這時(shí)候會(huì)發(fā)送中斷通知用戶程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
    處理隊(duì)列：
    當(dāng)用戶接收到中斷會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶程序“處理隊(duì)列”尾，用戶程序從“處理隊(duì)列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊(duì)列”尾。
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    一、工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
    不同的工業(yè)相機(jī)提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機(jī)間編程接口各不相同，他們實(shí)際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對(duì)工業(yè)相機(jī)編程就很簡單了。
    DMA技術(shù)：
    DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲(chǔ)器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個(gè)數(shù)據(jù)傳輸操作在一個(gè)稱為"DMA控制器"的控制下進(jìn)行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結(jié)束時(shí)做一點(diǎn)處理外，在傳輸過程中CPU可以進(jìn)行其他的工作。這樣，在大部分時(shí)間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的效率大大提高。
    對(duì)于工業(yè)相機(jī)來說，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上位置，正好滿足相機(jī)高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會(huì)使用DMA來完成實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集和保存。
    多數(shù)時(shí)候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時(shí)間控制單元完成和相機(jī)曝光的同步，并控制DMA的存取行為。 
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