昌平區(qū)雨水管道疏通清洗機器人內(nèi)窺檢測管道檢測分為結構狀況檢測和功能性狀況檢測兩大類。結構性狀況指管道本身的狀況，例如管道接頭、管壁、管基礎狀況等等，該項指標與管道的結構強度和使用壽命密切相關; 功能性狀況指管道運行中出現(xiàn)的狀況，例如管道上集結油脂、管內(nèi)泥沙沉積等等，它與管道的通水能力相關，通常可以通過管道養(yǎng)護疏通而得到改善，對管道的壽命影響不大。 
CCTV的基本設備包括有：（1）攝影機；（2）燈光；（3）電線（線卷）及錄影設備；（4）攝影監(jiān)視器；（5）電源控制設備；（6）承載攝影機的支架；（7）牽引器；（8）長度計算器。 
一般進行CCTV檢測前需進行管道清洗工作，去除管內(nèi)臟物，保證拍攝到效果良好的視頻錄像。現(xiàn)今，管道清洗通常采用高壓清洗車進行。清洗車將管內(nèi)的淤泥、沉積砂及污物等清除并將管內(nèi)表面清洗干凈，最后用清洗車的真空泵將匯集在窨井內(nèi)的淤泥等吸除干凈。CCTV檢測作業(yè)時，通常是從上游窨井向下游窨井方向進行。當管內(nèi)污水超過管徑的20%時，通常需要對管道進行封堵、抽水?，F(xiàn)今國外通常采用橡皮氣囊進行封堵，這種方法施工速度快、經(jīng)濟可靠。 
2 CCTV檢測技術 
1、CCTV檢測 
攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，完全由帶遙控操縱桿的監(jiān)視器控制，操作簡單，移動方便?？梢赃M行影像處理、記錄攝像頭的旋轉和定位。具有高質量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅動的攝像小車和一臺計算機。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠將管道中的情況一覽無余。在項目中對管內(nèi)情況實在無法得知的時候，便采用此設備對管段進行檢查。在檢查前首先要通過高壓沖洗車對所需檢測的管段進行沖洗，確保CCTV車能順利通過，然后通過一種專用排水管管道堵塞器將上游排水管暫時封堵（采用的是德國制的管道堵塞器，這種堵塞器是一種橡膠制品，通過對其內(nèi)部沖氣使其膨脹達到堵塞管道的目的），然后用抽水機將井中的污水抽至附近的污水井中，待被觀察管道中水深不至于淹沒CCTV攝像頭時即可投入工作。在抽完井中污水的同時也可觀察此時被檢測管道中的水流情況，原先埋在水下不便檢查的管段此時已“浮出水面”了。 
2、CCTV檢測設備 
 
 CCTV檢測主要設備 
? 攝像爬行系統(tǒng)：運用爬行系統(tǒng)將攝像設備推進至管道內(nèi)部，由攝像系統(tǒng)
拍攝管道內(nèi)部影像，并適時將影像傳送至控制臺； ? 控制電纜：負責傳送爬行設備指令、適時影像數(shù)據(jù)； 
? 控制臺：CCTV核心操作系統(tǒng)，負責發(fā)出控制指令，如爬行系統(tǒng)前行、
倒退、攝像系統(tǒng)燈光等；接受影像數(shù)據(jù)并將影像數(shù)據(jù)儲存至存儲設備。

管道老化、地理和氣候環(huán)境的變化以及人為損壞等原因，造成管道泄漏事故發(fā)生。管道泄漏直接導致能源浪費和環(huán)境污染，造成重大的經(jīng)濟損失。因此應建立管道的檢測系統(tǒng)，實現(xiàn)對管道的實時檢測，盡可能減少管道泄漏的發(fā)生。
管道檢測的多樣性和復雜性，還沒有一種簡單、快速、精確、可靠、通用的管道檢測方法。
管道檢測方法可分成四類
1.基于人工巡檢法：有經(jīng)驗的技術人員攜帶管道檢測儀器或經(jīng)過訓練的動物分段進行管道檢測和定位。此方法具有定位準確和誤報率低的特點，但不能及時發(fā)現(xiàn)泄漏，管道檢測只能間斷的進行。
2.基于電纜檢漏法：使用的電纜主要有油溶性電纜、滲透性電纜、分布式傳感器電纜三種，電纜與管道平行鋪設，當泄漏的物質滲入電纜后，會引起電纜特征的變化，以此來實現(xiàn)對管道檢測和定位，此方法非常靈敏，對于小漏和緩慢泄漏均有較好的效果，但電纜價格和施工費用都較高，電纜一旦沾染上泄漏物后就要進行更換，它多用于液態(tài)烴類燃料的泄漏檢測。
3.基于超生、磁通、攝像等技術的管道檢漏法：這類方法具有定位精確度高和較低的誤報率的特點，但無法實現(xiàn)在線監(jiān)測。由于探測球在管內(nèi)隨介質漂流，容易發(fā)生堵塞、停運等事故，并且探測球比較昂貴，運行成本較高。
4.基于管道壓力、流量、溫度等運行參數(shù)的外部管道檢測法：能實現(xiàn)在線監(jiān)測，是管道檢測和定位的研究的主攻方向之一。