IC693MDL753
PID功能塊在梯形圖（程序）中應(yīng)當(dāng)注意的問題：
　　1、最好采用PID向?qū)蒔ID功能塊；
　　2、我要說一個(gè)最簡單的也是最容易被人忽視的問題，那就是：PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個(gè)存儲器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)該存儲器的常閉觸點(diǎn)這樣的永不斷開的觸點(diǎn)！
　　筆者在以前的一個(gè)工程調(diào)試中就遇到這樣的問題：PID功能塊有時(shí)間動作正常，有時(shí)間動作不正常，而且不正常時(shí)發(fā)現(xiàn)PID功能塊都沒問題（PID參數(shù)正確、使能正確），就是沒有輸出。最后查了好久，突然意識到可能是使能的問題——我在使能端串聯(lián)了啟動/停止控制的保持繼電器，我把它改為SM0.0以后，一切正常！
　　同時(shí)也明白了PID功能塊有時(shí)間動作正常，有時(shí)間動作不正常的原因：有時(shí)在灌入程序后保持繼電器處于動作的狀態(tài)才不會出現(xiàn)問題，一旦停止了設(shè)備就會出現(xiàn)問題——PID功能塊使能一旦斷開，工作就不會正常！
　　把這個(gè)給大家說說，以免出現(xiàn)同樣失誤。
　　下面是PID控制器參數(shù)整定的一般方法：
　　PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。
　　PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：
　　一是理論計(jì)算整定法。
　　它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。
　　二是工程整定方法。
　　它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。

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